关于sg90舵机的一点小想法

1.首先明白控制舵机的原理，即PWM波控制舵机转动角度，相关配置可直接参考相关代码

2.要控制舵机的时候就要用外设了，我认为外设主要起到一个赋值的作用，即把自己读取的数据处理，传送给PWM使得舵机能够输出不通角度。例：MPU6050就是读取角度，转化后传给PWM；电位器控制就是ADC读取电压，也是通过转化后传给PWM。

3.对于外设的初始化我认为在理解时钟，中断配置后，可以直接参考相关代码。（虽然我菜鸡只做到了后面一步哈哈哈哈哈）

4.外设的数据我感觉调参数好麻烦的，主要还是要通过计算，如果不会算凭借感觉加减乘除，得到最后想要的效果就好。

5.数据传递给舵机的时候，我经常发现舵机转动的时候会抖动，一抖一抖的极大影响了稳定性。我借鉴别人代码后找到了一个小窍门就是可以通过取平均数得到，比如在我用电位器读取电压控制sg90时候，就可以用for循环取十次电压平均值（读取电压值速度很快，十次也是相当于放慢了读取速度罢了）