PX4相关链接与核心参数位置

1. oRB图，在线交互式显示各个模块关系

2. Firmware函数关系，显示函数调用关系
   
   

3. 控制最终输出，四个电机油门

在路径 Firmware/src/lib/mixer_module/mixer_module.cpp 下

void
MixingOutput::setAndPublishActuatorOutputs(unsigned num_outputs, actuator_outputs_s &actuator_outputs)
{
	actuator_outputs.noutputs = num_outputs;

	for (size_t i = 0; i < num_outputs; ++i) {
		actuator_outputs.output[i] = _current_output_value[i];
	}

	actuator_outputs.timestamp = hrt_absolute_time();


	_outputs_pub.publish(actuator_outputs);
}

4. QGC历史版本
   https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/releases/

5. 关于振动的书籍推荐
   https://docs.px4.io/main/en/assembly/vibration_isolation.html