四旋翼空气阻力估计

空气阻力计算式：

$$F=\frac{1}{2}c\rho S{v}^2$$

其中，$c$ 为空气阻力系数，与物体表面形状有关，现代汽车一般为 0.28-0.4，自己装的四旋翼，气动外形一般，取 $c=0.5$；
$\rho$ 为空气密度，取 $1.29\mathrm{k}\mathrm{g}/\mathrm{m}³$；
$S$ 为受力面积，将450机架的无人机视为 $12\mathrm{c}\mathrm{m}\ast 8\mathrm{c}\mathrm{m}$ 的矩形，则 $S=0.096\approx 0.1{\mathrm{m}}^2$；
$v$ 为风速，取 $1\sim 10\mathrm{m}/\mathrm{s}$；
$F$ 为风速产出的推力，推理与风速关系绘图如下：

该风速产生的力将产生加速度，需要一定的姿态来补偿该推力。倾角 $\theta$ 与产生的加速度 $a$ 的关系为

$$a=g\sin \theta$$

产生的加速度与需要补偿的姿态如上图所示。可见，当风速达到10m/s时，大约需要15°来补偿抵消风力。风速 8-10m为五级风，可见，四旋翼能抗五级风需要付出一定姿态角，留给畅飞的角度就缩小了，特别是还要逆大风而行，需要更大的姿态角。

c = 0.5;
rho = 1.29;
S = 0.1;
v = 0:0.1:10;

F = c * rho * S * v.^2;

figure(1);subplot(311);plot(v, F, 'linewidth',2);grid on;
ylabel('空气阻力 [N]');
title('四旋翼风速推力估算');

%% 
m = 2.5;        % 四旋翼质量
a = F / m;      % 阻力产生加速度
subplot(312); plot(v, a, 'linewidth', 2); grid on;
title('推力产生的加速度');ylabel('加速度 [m/s^2]');

g = 9.8;
angle = asin(a / g) * 180/pi;    % 需要补偿的角度

subplot(313);plot(v, angle, 'linewidth', 2); grid on;
title('抵消推力需要的角度');ylabel('角度 [deg]');
xlabel('速度 [m/s]'); 

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