使用ros3djs案例心得总结之_第23篇类似rviz显示机器人当前地图箭头可视化实现

目录

一、简介

二、运行服务器turtlebot 仿真机器人

三、 新建web脚本

四、测试显示效果

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一、简介

        虽然上一讲把地图上车体框显示出来了，但是不知道机器人在当前地图的方向，所以，要想办法把机器人的方向正确的显示出来才能方便查看定位效果及定位方向，turtlebot_stage 定位方式是amcl，所以自身发布一个amcl_pose话题可以查看机器人方向。

二、运行服务器turtlebot 仿真机器人

        安装仿真请自行查阅，这里是基于Ubuntu16.04 虚拟机上启动的仿真，

 roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch 

        查看仿真的footprint话题为：

        amcl_pose

        查看amcl_pose话题类型为：

      geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped