11.28 zed yolo ros 练习

将代码放在了catkin_ws->src->robot_vision->scripts   【以后都把代码放在这里】

连Zed相机

在/usr/local/zed/tools中，运行./ZED_Diagnostic

【如何找到local文件夹：other locations->computer->usr->local->zed->tools】

项目一：

项目一代码darknet_zed.py      识别物体 加边框 标签 距离

项目一权重放的位置zed-yolo->Libdarknet下yolov3.weights和yolov3-tiny.weights

Yolo、ROS与Zed的结合

 

【Q1】连相机的过程中出现错误：cuda不见了（可能是之前运行过程中突然会崩）

yingyuxi@yingyuxi-GE66-Raider-10SF:/usr/local/cuda/samples/1_Utilities/deviceQuery$ ./deviceQuery
./deviceQuery Starting...

 CUDA Device Query (Runtime API) version (CUDART static linking)

cudaGetDeviceCount returned 999
-> unknown error
Result = FAIL

解决方法：

$ sudo apt-get update (有事没事就更新）

然后重启

cd进入/usr/local/cuda/samples/1_Utilities/deviceQuery文件夹（Cuda的相关文件夹）

yingyuxi@yingyuxi-GE66-Raider-10SF:/usr/local/cuda/samples/1_Utilities/deviceQuery$ sudo make clean

yingyuxi@yingyuxi-GE66-Raider-10SF:/usr/local/cuda/samples/1_Utilities/deviceQuery$ sudo make

yingyuxi@yingyuxi-GE66-Raider-10SF:/usr/local/cuda/samples/1_Utilities/deviceQuery$ ./deviceQuery

这三步检验cuda是否安装成功

 

调用摄像头 跑代码

yingyuxi@yingyuxi-GE66-Raider-10SF:~/catkin_ws$ roscore

再打开另一个终端

yingyuxi@yingyuxi-GE66-Raider-10SF:~$ cd catkin_ws
yingyuxi@yingyuxi-GE66-Raider-10SF:~/catkin_ws$ rosrun robot_vision darknet_zed.py

按Q退出

 

项目二：Yolo

./darknet detect cfg/yolov4.cfg yolov4.weights data/dog.jpg   【要进入darknet文件夹下cd开终端】
./darknet detector demo cfg/coco.data cfg/yolov4.cfg yolov4.weights -i 0 -thresh 0.25

选中框按esc退出

 

项目三：用ROS调用ZED

参考：https://www.stereolabs.com/docs/ros/
在wandorbot_ws/src中 git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git 与 git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-examples.git    
cd ..     ; rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y.

或者在src文件夹下：rosdep install -y --from-paths ~/wanderbot/src --ignore-src -r
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

如上述语句不行，则直接catkin_make
完成后source devel/setup.bash

执行以下几步：

yingyuxi@yingyuxi-GE66-Raider-10SF:~/wanderbot_ws$ source devel/setup.bash

roslaunch zed_wrapper zed2.launch

重开终端
yingyuxi@yingyuxi-GE66-R