ROS Launch文件 将机器人模型在rviz和gazebo中显示

这是比较规范的写法，之前没按这样写，出现了gazebo中无法加载插件的问题。

<launch>
        <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    
    <!--机器人参数设置-->
    <arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_sim)/urdf/xacro/mbot.xacro'" />
     
    <!--robot_description 参数名称是参数服务器预先设定好的，不能改变-->
    <param name="robot_description" command="$(arg model)" />


    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />

    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

    <!-- 运行rviz可视化界面  -->
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find turtlebot3_description)/rviz/model.rviz" required="true"/>

    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> 

</launch>