ROS2在RVIZ2中加载机器人urdf模型

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于 2024-05-31 16:02:18 首次发布
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参考ROS2-rviz2显示模型

我这边用的solid works生成的urdf以及meshes，比参考的方法多了meshes

问题一：Error retrieving file [package://rm_dcr_description/meshes/leftarm_link7.STL]: Package [rm_dcr_description] does not exist

这个是urdf模型中包含的meshes路径不对，要改成当前功能包的名字，参考的博客功能包名为myrobot；我的功能包较dualrobot，修改.urdf文件中：

并把meshes文件夹放到功能包文件夹下，与urdf包同层级

问题二：Error retrieving file [file:///home/jtl/rviz_demo/install/dualrobot/share/dualrobot/meshes/leftarm_link6.STL]: Couldn't open file /home/jtl/rviz_demo/install/dualrobot/share/dualrobot/meshes/leftarm_link6.STL
 

在CMakeList.txt中的install中，添加meshes，整体是

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[ROS2]机械臂urdf和meshes导入及模型rviz2可视化
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两者区别在于joint_state_publisher_gui运行起来会跳出一个界面，通过界面可以操作URDF中能动的关节。joint_state_publisher_gui，还有一个兄弟叫做joint_state_publisher。最终，通过调用 ld.add_action() 将这些节点添加到。对象中，并将其返回，以便由 ROS 2 的启动系统加载并执行。回到工作空间(fishbot_ws)，编译。编辑launch文件。完整setup.py。
Moveit2 解决：[rviz2-3] Error: Could not parse the SRDF XML File. Error=XML_ERROR_EMPTY_DOCUMENT Erro
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用launch文件在rviz中加载机器人模型
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由于每个环节的参考系都位于该环节的底部，关节也是如此，所以在表示尺寸大小时，只需要描述其相对于连接的关节的相对位置关系即可。关于参数欧拉角rpy，是roll（滚转角）、pitch（俯仰角）、yaw（偏航角），分别对应绕x轴、y轴、z轴。然后我们看到在屏幕左下方有一个add按钮，单击，添加robotmodel，确定以后，就会发现图形正确显示了。display_jubot_base_urdf.launch（放launch文件夹下）（1）退到主目录catkin_ws下，执行catkin_make。
rviz打开urdf文件
knighthood2001
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今天发现，学着学着，就有点通了。最近，一直在看，在学，看吐了，休息，休息好了再看。发现学这个，你得先通来一遍，然后就是具体细节的填充，比如，最开始，你就不要去关注urdf文件，到底是怎么写的，只需要知道他只是盛放你要实现设备的文件，我们只需要编写launch文件导入即可，初学者，不必要绕进去，非要搞清楚里面每一个xml格式的含义。
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m0_55541357的博客
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rviz2 是 ros2 中的三维可视化工具，在里面可以根据坐标位置产生不同的点或物体urdf是ros2 中的建模工具，可以用它来进行物体建模，然后再rviz2 中进行可视化显示。urdf文件创建后是存在于磁盘中的，想要使用urdf文件就需要先将urdf文件加载到ros2系统中才可以。urdf的加载可以使用xacro工具进行加载可以看自己的ros2 中 是否安装了xacro，没有的话可以使用。
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通过本文，你学会了如何使用 ROS2 和 URDF 进行一个简单的履带小车建模，并通过 RVIZ2 进行可视化显示。这个模型可以作为更复杂机器人建模的基础，后续还可以扩展为添加关节运动、传感器等内容。
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采用URDF（Unified Robot Description Format）统一机器人描述格式，URDF使用XML格式描述机器人文件。列表包含了要安装到系统中的其他文件和目录，以及它们的安装路径。：关节（Joint），通过这两种组件即可完成对一个机器人的描述。对象中，并将其返回，以便由 ROS 2 的启动系统加载并执行。通过代码的形式描述机器人的各个组件，以及组件之间的联动关系。运行起来会跳出一个界面，通过界面可以操作URDF中能动的关节。基于URDF的描述，通过RVIZ2显示出来可视化模型。
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