ubuntu16.04 + ROS kinetic +Turtlebot 安装指南

说明：本帖适合在电脑上已经安装好了ROS Kinect的童鞋

一、rocon安装

首先，我们需要安装wstool工具，

sudo apt-get install python-wstool

rocon安装，打开终端，输入

mkdir ~/rocon 
cd ~/rocon 
wstool init -j5 src https://raw.github.com/robotics-in-concert/rocon/release/kinetic/rocon.rosinstall

source /opt/ros/kinetic/setup.zsh

说明，我这里用的是zsh终端，默认的命令应该是：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

然后输入：

rosdep install --from-paths src -i -y 

这里可能会出现依赖项问题，先忽略它

运行命令：

catkin_make

如果编译成功，忽略下面的 问题。

如果编译出现问题如下：

则需要安装pyqt5-dev-tools,运行：

sudo apt install pyqt5-dev-tools

安装成功后再次运行

catkin_make

运行成功。

二、kobuki安装

1、在自己指定的位置建立一个kobuki文件夹，在文件夹下右键打开终端

mkdir kobuki

cd kobuki

git clone https://github.com/yujinrobot/yujin_tools.git

修改kobuki.rosinstall文件如下（因为原来包写的是indigo版本），

cd /media/lee/ubuntu/kobuki/yujin_tools/rosinstalls/indigo

sudo gedit kobuki.rosinstall

注释掉原来的git链接（在开始处添加#），添加下列链接

- git: {local-name: yocs_msgs, version: release/0.6-kinetic, uri: 'https://github.com/yujinrobot/yocs_msgs.git'}

- git: {local-name: yujin_ocs, version: kinetic, uri: 'https://github.com/yujinrobot/yujin_ocs.git'}

- git: {local-name: kobuki_msgs, version: kinetic, uri: 'https://github.com/yujinrobot/kobuki_msgs.git'}

- git: {local-name: kobuki_core, version: kinetic, uri: 'https://github.com/yujinrobot/kobuki_core.git'}

- git: {local-name: kobuki, version: kinetic, uri: 'https://github.com/yujinrobot/kobuki.git'}

- git: {local-name: kobuki_desktop, version: kinetic, uri: 'https://github.com/yujinrobot/kobuki_desktop.git'}

保存，关闭后，在终端运行，注意看自己的文件夹路径，做相应的修改

wstool init src -j5 /media/lee/ubuntu/kobuki/yujin_tools/rosinstalls/indigo/kobuki.rosinstall

然后运行

source /media/lee/ubuntu/rocon/devel/setup.zsh

如果不是用zsh终端的将最后的zsh改为bash即可，然后运行

rosdep install --from-paths src -i -y

最右进行catkin_make操作后就成功编译了

cd /media/lee/ubuntu/kobuki/yujin_tools

catkin_make

 

三、进行Turtlebot的安装

和第二部类似，先建立文件夹

cd /media/lee/ubuntu

mkdir turtlebot

cd turtlebot

然偶胡修改turtlebot.rosinstall文件如下：

- git: {local-name: turtlebot_msgs, version: indigo, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot_msgs.git'}

- git: {local-name: turtlebot_create, version: indigo, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot_create.git'}

- git: {local-name: turtlebot, version: kinetic, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot.git'}

- git: {local-name: turtlebot_apps, version: indigo, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot_apps.git'}

- git: {local-name: turtlebot_interactions, version: indigo, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot_interactions.git'}

- git: {local-name: turtlebot_simulator, version: indigo, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot_simulator.git'}

- git: {local-name: turtlebot_create_desktop, version: kinetic, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot_create_desktop.git'}

具体的过程为

sudo gedit /media/lee/ubuntu/kobuki/yujin_tools/rosinstalls/indigo/turtlebot.rosinstall 

然后注释原来的内容，添加上述的链接。

然后在终端运行

wstool init src -j5 /media/lee/ubuntu/kobuki/yujin_tools/rosinstalls/indigo/turtlebot.rosinstall

source /media/lee/ubuntu/kobuki/yujin_tools/devel/setup.zsh

非zsh终端将zsh改为bash即可，接着运行

rosdep install --from-paths src -i -y 

catkin_make

这样我们就安装好了Turtlebot。

如果catkin_make 没有出现依赖问题，则忽略下面的截图。

（rosdep这里可能会出现什么依赖问题，catkin_make也有一些错误

出现无法找到rqt_robot_dashboard的问题我们可用打开一个新的 终端输入：

sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-robot-dashboard

如果你一次编译，会出现下面这些包找不到的问题问题，因此，只要一次型安装这些包就好了：

sudo apt-get install ros-kinetic-cmake-modules ros-kinetic-interactive-markers ros-kinetic-depth-image-proc ros-kinetic-xacro 

最后那张为编译成功的截图。

 

Final：最后我们做一个简单的测试，用工作站的电脑控制连接Turtlebot的笔记本，注意它们需要在一个网段下，也就是说连接同一个路由器。配置过程可以参考下面的网址：

https://blog.csdn.net/weixin_42056625/article/details/88413981

工作站连接Turtlebot笔记本：

ssh t@ip_of_turtlebot

上面的t是Turtlebot笔记本的名称，ip是它对应的ip地址。

然后在Turtlebot端的终端输入：

roscore

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch --screen

工作站输入：

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

然后按照提示输入i就可以控制Turtlebot机器人向前移动了。

在工作站端输入：

rostopic pub -r10 /hello std_msgs/String "hello"

Turtlebot端输入：

rostopic echo /hello

就可以看到Turtlebot端开始每秒10次打印“hello”的消息。

 

 

 

等待后续。。。。。。