//ROS头文件
#include <ros/ros.h>
//自定义msg产生的头文件
#include <topic_demo/gps.h>
int main(int argc, char **argv)
{
//用于解析ROS参数,第三个参数为本节点名
ros::init(argc, argv, "talker");
//实例化句柄,初始化node
ros::NodeHandle nh;
//自定义gps msg
topic_demo::gps msg;
msg.x = 1.0;
msg.y = 1.0;
msg.state = "working";
//创建publisher
ros::Publisher pub = nh.advertise<topic_demo::gps>("gps_info", 1);
//定义发布的频率
ros::Rate loop_rate(1.0);
//循环发布msg
while (ros::ok())
{
//以指数增长,每隔1秒更新一次
msg.x = 1.03 * msg.x ;
msg.y = 1.01 * msg.y;
ROS_INFO("Talker: GPS: x = %f, y = %f ", msg.x ,msg.y);
//以1Hz的频率发布msg
pub.publish(msg);
//根据前面定义的频率, sleep 1s
loop_rate.sleep();//根据前面的定义的loop_rate,设置1s的暂停
}
return 0;
}
上面是一个发布话题的talker.cpp文件
下面是一个接受话题的listener.cpp文件
//ROS头文件
#include <ros/ros.h>
//包含自定义msg产生的头文件
#include <topic_demo/gps.h>
//ROS标准msg头文件
#include <std_msgs/Float32.h>
void gpsCallback(const topic_demo::gps::ConstPtr &msg)
{
//计算离原点(0,0)的距离
std_msgs::Float32 distance;
distance.data = sqrt(pow(msg->x,2)+pow(msg->y,2));
//float distance = sqrt(pow(msg->x,2)+pow(msg->y,2));
ROS_INFO("Listener: Distance to origin = %f, state: %s",distance.data,msg->state.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("gps_info", 1, gpsCallback);
//ros::spin()用于调用所有可触发的回调函数。将进入循环,不会返回,类似于在循环里反复调用ros::spinOnce()。
ros::spin();
return 0;
}
在没有添加命名空间的情况下,发布的话题就是/gps_info,产生的节点就是/talker和/listener
分别在两个文件中的句柄添加命名空间ros::NodeHandle nh("namespace")
运行后的情况是
发布的话题前面会带有/namespace,而节点前没有带有,所以命名空间影响的只是话题名,对节点名不会有影响.
由上可以看出,添加命名空间后,对应的话题前会增加你所添加的命名空间的名字
关于句柄函数的讲解看下面的
http://www.cnblogs.com/siahekai/p/5840318.html
http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/NodeHandles
对于需要建立通信的两个节点,话题名字必须一样,若两个节点一个加了命名空间会发布/namespace/gps_info,另一个没加会接受/gps_info的话题,名字不一样,所以不会建立连接.