ros::init(argc,argv,“node_name”)
- argc argv是命令行或者是launch文件的输入的参数,第三个参数是定义的node_name可以被launch文件覆盖。
命名空间
名称分类
全局名称
/rosout前面的反斜杠“/”表明该节点名称属于全局命名空间。之所以叫做全局名称因为它们在任何地方(包括代码、命令行工具、图形界面工具等的任何地方)都可以使用。无论这些名称用作众多命令行工具的参数还是用在节点内部,它们都有明确的含义。这些名称从来不会产生二义性,也无需额外的上下文信息来决定名称指的哪个资源
相对名称
开头没有“/” ROS会为相对名称提供一个默认的命名空间(默认为“/”),但你可以为每个节点设置默认命名空间。
(1)rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/my
(2)在launch文件中设置命名空间用到的属性是ns (ns设置的是默认命名空间)
这两个设置的是node_namespace相对于全局“/”还是自己设置的
ex:
<node pkg=“homework_1” type=“tursim2” name=“turtle3” output=“screen” ns=“li”/>
<node pkg=“turtlesim” type=“turtlesim_node” name=“turtle1” ns=“ll”/>
/ll/node_name/topic
私有名称
私有名称以一个波浪字符(“~”)开头
私有名称也不能够完全确定它们自身所在的命名空间,和相对名称的区别是 私有名称使用的不是默认命名空间,而是用它们的节点名称作为命名空间
每个节点内部都有一些资源,这些资源只与本节点相关,不会与其他节点打交道,这时候为了安全我们使用私有名称。
实例
句柄可以让你通过构造函数指定命名空间。
ros::NodeHandle nh(“my_namespace”);
这使得使用该句柄的任何相对名字都是相对<node_namespace>/my_namespace,而不是只相对<node_namespace>
ros::init(argc, argv, “name”);
ros::NodeHandle nh("~"); //创造句柄的时候指明了其命名空间为私有命名空间
ros::Subscriber sub = nh.subscribe(“topic”, …); //订阅的话题是 name/topic
ros::Publisher pub = nh.advertise(“topic”, …); //发布的话题是 nmae/topic
总结
ros在某个命名空间里生成的服务,他的名称都是相对于他的命名空间,,也就是心里要转化成全局的名字看看是否一致。或者如果是全局的干脆 /全局名称。
ns不会影响nodehandle 生成变量的的命名空间。但会影响其他方式生成变量的命名空间
节点 | 相对名称(默认) | 全局名称 | 私有名称 |
---|---|---|---|
/node1 | bar->/bar | /bar->/bar | ~bar->/node1/bar |
/wg/node1 | bar->/wg/node1 | /bar->/bar | ~bar->/wg/node/bar |
/wg/node3 | foo/bar->/wg/foo/bar | /foo/bar->/foo/bar | ~foo/bar->/wg/node3/bar |
上面的wg是用户自己设置的默认命名空间
参考写的很好
1、句柄可以让你通过构造函数指定命名空间
ros::NodeHandle nh(“my_namespace”);
这使得使用该句柄的任何相对名字都是相对<node_namespace>/my_namespace,而不是只相对<node_namespace>
你也可以指定一个父句柄和追加的命名空间
ros::NodeHandle nh1(“ns1”);
ros::NodeHandle nh2(nh1,“ns2”);
这将把nh2放入到<node_namespace>
/ns1/ns2命名空间
2、也可以指定全局名字
ros::NodeHandle nh("/my_global_namespace");
这种做法并不推荐,因为这样会使得节点无法被放入别的命名空间。只是有时在代码中使用全局名字有用。
3、私有名字
使用私有名字比直接调用有私有名的句柄方法更有技巧,你可以在一个私有命名空间中直接创建一个新的句柄。
ros::NodeHandle nh("~my_private_namespace");
ros::Subscriber sub = nh.subscribe(“my_private_topic”,…);
以上例子会订阅<node_name>
/my_private_namespace/my_private_topic
注意:理解的重点上文中红色标注的部分,node_namespace
和node_name
是两回事!
node_name = node_namespace + nodename
补充demo
// launch 文件中 ns==“node_namespace”
ros::init(argc, argv, “node_name”); // node name
ros::NodeHandle n; //n 命名空间为/node_namespace
ros::NodeHandle n1(“sub”); // n1命名空间为/node_namespace/sub
ros::NodeHandle n2(n1,“sub2”);// n2命名空间为/node_namespace/sub/sub2
ros::NodeHandle pn1("~"); //pn1 命名空间为/node_namespace/node_name
ros::NodeHandle pn2("~sub"); //pn2 命名空间为/node_namespace/node_name/sub
ros::NodeHandle pn3("~/sub"); //pn3 命名空间为/node_namespace/node_name/sub
ros::NodeHandle gn("/global"); // gn 命名空间为/global
也就是说一切都在node_namespace之下再考虑别的东西
1、句柄可以让你通过构造函数指定命名空间
ros::NodeHandle nh(“my_namespace”);
这使得使用该句柄的任何相对名字都是相对<node_namespace>/my_namespace,而不是只相对<node_namespace>
你也可以指定一个父句柄和追加的命名空间
ros::NodeHandle nh1(“ns1”);
ros::NodeHandle nh2(nh1,“ns2”);
这将把nh2放入到<node_namespace>/ns1/ns2命名空间
2、也可以指定全局名字
ros::NodeHandle nh("/my_global_namespace");
这种做法并不推荐,因为这样会使得节点无法被放入别的命名空间。只是有时在代码中使用全局名字有用。
3、私有名字
使用私有名字比直接调用有私有名的句柄方法更有技巧,你可以在一个私有命名空间中直接创建一个新的句柄。
ros::NodeHandle nh("~my_private_namespace");
ros::Subscriber sub = nh.subscribe(“my_private_topic”,…);
以上例子会订阅<node_name>/my_private_namespace/my_private_topic
注意:理解的重点上文中红色标注的部分,node_namespace和node_name是两回事!
node_name = node_namespace + nodename
补充demo
// launch 文件中 ns==“node_namespace”
ros::init(argc, argv, “node_name”); // node name
ros::NodeHandle n; //n 命名空间为/node_namespace
ros::NodeHandle n1(“sub”); // n1命名空间为/node_namespace/sub
ros::NodeHandle n2(n1,“sub2”);// n2命名空间为/node_namespace/sub/sub2
ros::NodeHandle pn1("~"); //pn1 命名空间为/node_namespace/node_name
ros::NodeHandle pn2("~sub"); //pn2 命名空间为/node_namespace/node_name/sub
ros::NodeHandle pn3("~/sub"); //pn3 命名空间为/node_namespace/node_name/sub
ros::NodeHandle gn("/global"); // gn 命名空间为/global