warning: librealsense2.so.2.50, needed by /usr/local/lib/libpcl_io.so, not found

描述

一个正常的仓库突然报了这样的错误

/usr/bin/ld: warning: librealsense2.so.2.50, needed by /usr/local/lib/libpcl_io.so, not found (try using -rpath or -rpath-link)
/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libpcl_io.so: undefined reference to `rs2_get_frame_width'
/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libpcl_io.so: undefined reference to `rs2_get_frame_stream_profile'
/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libpcl_io.so: undefined reference to `rs2_get_frame_bits_per_pixel'
/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libpcl_io.so: undefined reference to `rs2_free_error'
/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libpcl_io.so: undefined reference to `rs2_get_stream_profiles_count'
/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libpcl_io.so: undefined reference to `rs2_get_frame_height'
/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libpcl_io.so: undefined reference to `rs2_poll_for_frame'
/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libpcl_io.so: undefined reference to `rs2_process_frame'
/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libpcl_io.so: undefined reference to `rs2_get_frame_stride_in_bytes'
/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libpcl_io.so: undefined reference to `rs2_release_frame'
/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libpcl_io.so: undefined reference to `rs2_pipeline_start_with_config'
/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libpcl_io.so: undefined reference to `rs2_embedded_frames_count'
/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libpcl_io.so: undefined reference to `rs2_get_error_message'
...

问题原因

电脑在当初编译PCL库的时候，恰好也安装了realsense库，在编译PCL库的时候链接了realsense库，导致了PCL库与realsense当时的版本产生了依赖关系

产生依赖关系的库，根据报错信息我们发现是libpcl_io.so的问题

cd到该目录下

cd  /usr/local/lib

查看这个库的依赖关系

ldd /usr/local/lib/libpcl_io.so | grep realsense

显示

librealsense2.so.2.50 => /usr/local/lib/librealsense2.so.2.50 (0x00007f30fa2db000)

可以看出libpcl_io.so确实链接到了librealsense2.so.2.50

我的realsense库安装在了/lib/x86-64-linux-gnu中，当时执行的安装命令我不记得了。在终端执行命令sudo apt-get install librealsense，会提示当前realsense版本是最新的2.53，通过查看/lib/x86-64-linux-gnu路径下库的名称也会发现，是2.53版本

问题在这里，libpcl_io.so需要的是2.50版本（当时pcl编译时，realsense的版本），后期也许在做什么工作时，我升级了realsense，导致版本变为了2.53，这才导致了编译失败

问题解决——回退realsense版本

首先，卸载当前的realsense版本

sudo apt-get purge librealsense

再去/lib/x86-64-linux-gnu你会发现，没有realsense的库了

接下来去github官网，找到realsense仓，查看tag，会发现仓库有2.50.0的tag
先下载下来源码

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

下拉远端的v2.50.0的tag

cd librealsense
git fetch origin v2.50.0

切换到该版本的tag上

git checkout v2.50.0

接下来安装v2.50.0版本的realsense就可以了

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install

这样，我们就通过v2.50.0版本的源码，生成了librealsense2.so.2.50
这个库，现在和pcl库在一个路径下/usr/local/lib

执行命令，来确认这个事情（没有locate的话执行命令sudo apt install mlocate安装）

locate librealsense2.so

显示结果

/usr/local/lib/librealsense2.so
/usr/local/lib/librealsense2.so.2.50
/usr/local/lib/librealsense2.so.2.50.0

再编译就不会报错了

后续

目前，PCL库已经链接到了v2.50.0版本的realsense
后续只能确保realsense版本一直维持v2.50.0了，不然就要重新编译PCL库才行