Ubuntu_SLAM 学习笔记（一）前言

  由于工作的原因，需要开发可以在Windows系统下使用RGBD摄像头实时显示环境3D信息的GUI软件，上网查阅大量有关RGBD摄像头3D建模的资料后发现绝大部分都是运行在Linux系统下面的，这种3D建模方法也被称为：SLAM（simultaneous localization and mapping）即，即时定位与地图构建，该技术应用前景非常广泛，包括AR/VR、自动驾驶、3D人脸识别技术、机器人等各方面都可以见到它的影子，但是国内对这方面的研究还比较落后，网上也没有太多有技术含量的教程，最好的入门SLAM的中文教程书是高翔博士于2017出版的《视觉SLAM十四讲》一书，该书比较系统的讲解介绍了学习SLAM的路线，跟随书中的示例程序一步一步学习前进，最终进入SLAM的大堂。很感激领导能给我这么好的学习机会，使我能有机会接触SLAM这种高阶项目，但是我对SLAM也完全不了解，稍微熟悉点的视觉库就只有OpenCV一个，对SLAM开发必须掌握的PCL、g2o等完全是一窍不通的状态，而且与SLAM有关的资料都要求开发者掌握Linux系统下的编程操作，更别说将Linux下与SLAM相关的源代码、函数库等移植到Windows下了。这个项目的预计时间只有3个月，刚接到任务并在查阅了大量与SLAM相关的资料后，我脑子里想到的只有：“不可能！！！我做不到！！！”
  思想的转变在两天后与领导的一次谈话，那天我把要开发Windows系统下的SLAM软件可能会遇到的问题都告诉他了，直白的对他说这个项目我在3个月内是没办法完成的，他只思考了一小会就告诉我：“放手去做，先不考虑时间，一步一步来 ”，正是他这一番话给了我信心，在不考虑时间的情况下我给自己制定了一条SLAM学习路线：
1、先跟着《视觉SLAM十四讲》一书系统的学习一下SLAM，熟悉Linux系统下的编程；
2、在基本熟悉Linux环境后从现有的成熟SLAM方案中选择一种进行开发，如：RTAB-MAP；
3、将PCL、g2o这两个库在Windows环境下搭建起来，使用一些小的、简单的项目熟悉其在Windows下的使用；
4、在2和3的基础上将SLAM方案移植到Windows下；

闲话就说这么多了，从现在开始，博客更新内容主要以Linux下SLAM开发学习为主。