对于状态空间表示的系统,若矩阵A不是Jordan标准形,则可以引入非奇异变换
x
=
T
x
^
x=T\hat{x}
x=Tx^,
T
T
T为
n
×
n
n\times n
n×n非奇异矩阵,使得
A
^
=
T
−
1
A
T
,
B
^
=
T
−
1
B
\hat{A}=T^{-1}AT,\hat{B}=T^{-1}B
A^=T−1AT,B^=T−1B
且
A
^
=
[
J
1
J
2
⋱
J
l
]
,
B
^
n
×
p
=
[
B
1
B
2
⋮
B
l
]
,
\hat{A}= \begin{bmatrix} J_1&&&&\\ &J_2&&&\\ &&\ddots&\\ &&&J_l \end{bmatrix}, \hat{B}_{n\times p}= \begin{bmatrix}B_1\\B_2\\\vdots\\B_l\end{bmatrix},
A^=⎣⎢⎢⎡J1J2⋱Jl⎦⎥⎥⎤,B^n×p=⎣⎢⎢⎢⎡B1B2⋮Bl⎦⎥⎥⎥⎤,
其中
J
i
J_i
Ji是特征值为
λ
i
\lambda_i
λi的Jordan块的集合,并设
σ
i
\sigma_i
σi为该特征值的重数,
λ
i
\lambda_i
λi互异。
又,非奇异变换不改变矩阵的秩,那么:
r
a
n
k
[
s
I
−
A
,
B
]
=
r
a
n
k
[
s
I
−
A
^
,
B
^
]
rank[sI-A,B]=rank[sI-\hat{A},\hat{B}]
rank[sI−A,B]=rank[sI−A^,B^]
则:
r
a
n
k
[
s
I
−
A
^
,
B
^
]
=
r
a
n
k
[
s
I
−
J
1
B
1
s
I
−
J
2
B
2
⋱
⋮
s
I
−
J
l
B
l
]
,
rank[sI-\hat{A},\hat{B}]=rank\begin{bmatrix} sI-J_1&&&&B_1\\ &sI-J_2&&&B_2\\ &&\ddots&&\vdots\\ &&&sI-J_l&B_l\end{bmatrix},
rank[sI−A^,B^]=rank⎣⎢⎢⎢⎡sI−J1sI−J2⋱sI−JlB1B2⋮Bl⎦⎥⎥⎥⎤,
又知
r
a
n
k
[
s
I
−
A
,
B
]
rank[sI-A,B]
rank[sI−A,B]与
r
a
n
k
[
λ
i
I
−
A
,
B
]
rank[\lambda_iI-A,B]
rank[λiI−A,B]等价,故:
r
a
n
k
[
λ
1
I
−
A
,
B
]
=
r
a
n
k
[
λ
1
I
−
J
1
B
1
λ
1
I
−
J
2
B
2
⋱
⋮
λ
1
I
−
J
l
B
l
]
rank[\lambda_1I-A,B]=rank\begin{bmatrix} \lambda_1I-J_1&&&&B_1\\ &\lambda_1I-J_2&&&B_2\\ &&\ddots&&\vdots\\ &&&\lambda_1I-J_l&B_l\end{bmatrix}
rank[λ1I−A,B]=rank⎣⎢⎢⎢⎡λ1I−J1λ1I−J2⋱λ1I−JlB1B2⋮Bl⎦⎥⎥⎥⎤
又知道除
λ
1
I
−
J
1
\lambda_1I-J_1
λ1I−J1为幂零阵之外,其他Jordan块均为满秩,故右侧B矩阵可被列变换消除,形成如下形式:
r
a
n
k
[
λ
1
I
−
A
,
B
]
=
r
a
n
k
[
λ
1
I
−
J
1
B
1
λ
1
I
−
J
2
0
⋱
⋮
λ
1
I
−
J
l
0
]
rank[\lambda_1I-A,B]=rank\begin{bmatrix} \lambda_1I-J_1&&&&B_1\\ &\lambda_1I-J_2&&&0\\ &&\ddots&&\vdots\\ &&&\lambda_1I-J_l&0\end{bmatrix}
rank[λ1I−A,B]=rank⎣⎢⎢⎢⎡λ1I−J1λ1I−J2⋱λ1I−JlB10⋮0⎦⎥⎥⎥⎤
可以得到:
r
a
n
k
[
λ
1
I
−
A
,
B
]
=
r
a
n
k
[
λ
1
I
−
J
1
,
B
1
]
+
σ
2
+
⋯
+
σ
l
rank[\lambda_1I-A,B]=rank[\lambda_1I-J_1,B_1]+\sigma_2+\cdots +\sigma_l
rank[λ1I−A,B]=rank[λ1I−J1,B1]+σ2+⋯+σl
对矩阵
[
λ
1
I
−
J
1
,
B
1
]
[\lambda_1I-J_1,B_1]
[λ1I−J1,B1]展开,得到:
[
J
1
(
0
)
B
1
J
2
(
0
)
B
2
⋱
⋮
J
p
(
0
)
B
p
]
\begin{bmatrix}J_1(0)&&&&B_1\\ &J_2(0)&&&B_2\\ &&\ddots&&\vdots\\ &&&J_p(0)&B_p\end{bmatrix}
⎣⎢⎢⎢⎡J1(0)J2(0)⋱Jp(0)B1B2⋮Bp⎦⎥⎥⎥⎤
由幂零Jordan块J_n(0)可知,其相对应的B_n矩阵中除首行和尾行外均可被消去,余下的B矩阵的行元素为:
b
1
,
b
2
,
⋯
,
b
p
b_1,b_2,\cdots,b_p
b1,b2,⋯,bp,那么该矩阵的秩为;
r
a
n
k
[
λ
1
I
−
J
1
,
B
1
]
=
σ
1
−
p
+
r
a
n
k
[
b
1
b
2
⋮
b
p
]
rank[\lambda_1I-J_1,B_1]=\sigma_1-p+rank\begin{bmatrix}b_1\\b_2\\\vdots\\b_p\end{bmatrix}
rank[λ1I−J1,B1]=σ1−p+rank⎣⎢⎢⎢⎡b1b2⋮bp⎦⎥⎥⎥⎤
那么,可以直观地观察出若:
r
a
n
k
[
b
1
b
2
⋮
b
p
]
=
p
rank\begin{bmatrix}b_1\\b_2\\\vdots\\b_p\end{bmatrix}=p
rank⎣⎢⎢⎢⎡b1b2⋮bp⎦⎥⎥⎥⎤=p
则矩阵
[
λ
i
I
−
A
,
B
]
[\lambda_iI-A,B]
[λiI−A,B]行满秩,故系统完全能控。
[线性控制理论]系统能控性的Jordan标准形判据
最新推荐文章于 2024-10-08 18:00:00 发布