[线性控制理论]系统能控性的Jordan标准形判据

对于状态空间表示的系统，若矩阵A不是Jordan标准形，则可以引入非奇异变换$x=T\hat{x}$，$T$为$n\times n$非奇异矩阵，使得
$$\hat{A}=T^{-1}AT,\hat{B}=T^{-1}B$$
且
$$\hat{A}=\left[\begin{array}{ccccc}{J}_1& & & & \\ & J_2& & & \\ & & \ddots & & \\ & & & J_l& \end{array}\right],{\hat{B}}_{n\times p}=\left[\begin{array}{c}{B}_1\\ B_2\\ ⋮\\ B_l\end{array}\right],$$
其中$J_i$是特征值为${\lambda }_i$的Jordan块的集合，并设${\sigma }_i$为该特征值的重数，${\lambda }_i$互异。
又，非奇异变换不改变矩阵的秩，那么：
$$rank[sI-A,B]=rank[sI-\hat{A},\hat{B}]$$
则：
$$rank[sI-\hat{A},\hat{B}]=rank\left[\begin{array}{ccccc}sI-J_1& & & & B_1\\ & sI-J_2& & & B_2\\ & & \ddots & & ⋮\\ & & & sI-J_l& B_l\end{array}\right],$$
又知$rank[sI-A,B]$与$rank[{\lambda }_{i}I-A,B]$等价，故：
$$rank[{\lambda }_{1}I-A,B]=rank\left[\begin{array}{ccccc}{\lambda }_{1}I-J_1& & & & B_1\\ & {\lambda }_{1}I-J_2& & & B_2\\ & & \ddots & & ⋮\\ & & & {\lambda }_{1}I-J_l& B_l\end{array}\right]$$
又知道除${\lambda }_{1}I-J_1$为幂零阵之外，其他Jordan块均为满秩，故右侧B矩阵可被列变换消除，形成如下形式：
$$rank[{\lambda }_{1}I-A,B]=rank\left[\begin{array}{ccccc}{\lambda }_{1}I-J_1& & & & B_1\\ & {\lambda }_{1}I-J_2& & & 0\\ & & \ddots & & ⋮\\ & & & {\lambda }_{1}I-J_l& 0\end{array}\right]$$
可以得到：
$$rank[{\lambda }_{1}I-A,B]=rank[{\lambda }_{1}I-J_1,B_1]+{\sigma }_2+\cdots +{\sigma }_l$$
对矩阵$[{\lambda }_{1}I-J_1,B_1]$展开，得到：
$$\left[\begin{array}{ccccc}{J}_1(0)& & & & B_1\\ & J_2(0)& & & B_2\\ & & \ddots & & ⋮\\ & & & J_p(0)& B_p\end{array}\right]$$
由幂零Jordan块J_n(0)可知，其相对应的B_n矩阵中除首行和尾行外均可被消去，余下的B矩阵的行元素为：$b_1,b_2,\cdots ,b_p$，那么该矩阵的秩为;
$$rank[{\lambda }_{1}I-J_1,B_1]={\sigma }_1-p+rank\left[\begin{array}{c}{b}_1\\ b_2\\ ⋮\\ b_p\end{array}\right]$$
那么，可以直观地观察出若：
$$rank\left[\begin{array}{c}{b}_1\\ b_2\\ ⋮\\ b_p\end{array}\right]=p$$
则矩阵$[{\lambda }_{i}I-A,B]$行满秩，故系统完全能控。