各品牌激光雷达参数对比-VLP-16线激光雷达接线盒翻译

目前主流机械式激光雷达精度对比；

对于VLP-16接线盒资料翻译及记录

6.1 校准反射率
VLP-16 可以测量物体的反射率，而不受所涉及的激光功率和距离的影响。返回的反射率值基于在工厂针对 NIST 校准反射率参考目标的激光校准。
对于每次激光测量，除了距离之外，还会返回一个反射率字节。反射率字节值被分成两个范围，允许软件区分低范围内的漫反射体（例如树干、衣服）和高范围内的后向反射体（例如道路标志、车牌）。
后向反射器以最小的散射将光反射回其光源。 VLP-16 提供自己的光，发射激光和接收检测器之间的间隔可以忽略不计，因此与倾向于散射反射能量的漫反射器相比，回射表面会带有反射的 IR 光。
漫反射器报告的值为 0 到 100，反射率从 0% 到 100%。
后向反射器报告的值从 101 到 255，其中 255 代表理想的反射。

笔记：
当激光脉冲没有产生测量结果时，例如当激光射向天空时，距离和反射率值都将为 0。关键是距离为 0，因为 0 是有效的反射率值（即高出一步噪音）。

6.2 激光返回模式
VLP-16 支持三种激光返回模式：最强、最后和双。可以将传感器配置为通过传感器的 Web 界面（该设置称为“返回类型”）或通过 curl 命令以编程方式以这些方式之一以交互方式处理激光返回。 （有关设置激光返回模式的其他信息，请参阅第 71 页的配置屏幕或第 78 页的带卷曲的传感器控制。）
激光返回是对反射的检测。 VLP-16 支持每次激光射击最多两次返回。

6.2.1 单次返回模式：最强、最后
如对页上的图 6-1 所示，当激光脉冲击中固体壁时，将获得一次返回或测量结果。在这种情况下，读数被认为是最强的和最后的回报。 （有关传感器发射的激光脉冲的性质（包括脉冲的矩形形状）的更多信息，请参见第 121 页的激光脉冲。）
图6-1

6.2.2 多次回波
由于光束发散，任何单次激光发射都可以进行多次激光返回。当激光脉冲离开传感器时，它会慢慢变大。一个脉冲可以大到足以