Webots学习笔记[更新中]

写在前面
最近由于项目需求，正在硬啃Webots仿真器，但发现互联网上的深入教程较少，因此动了写一篇教程的念头。

Webots软件下载链接
Webots项目开源地址

软件安装篇

一、双击软件安装文件
二、选择Install for all users

三、选择你要安装的路径，一路点击next

四、安装完成。

完成安装之后就可以开始用了

五、第一次启动软件时要点击暂停按钮，再点击重置按钮把仿真环境调整到初始状态

六、设置操作界面为中文
① 选择Tools > Preferences

② 选择Language为简体中文

③点击OK 再弹出的窗口中选择Yes

再次启动，Webots就已经是中文界面了

操作入门篇

操作界面介绍

场景界面

启动软件后，最中间的部分就是仿真场景显示界面。

一、仿真场景显示界面

显示界面可以进行实时交互，鼠标左键单击场景中的物体（或机器人），物体将被选中，选中后会显示出物体的坐标系及碰撞边界，单击坐标系，可以对物体进行平移或旋转操作。

在场景显示界面中，按住鼠标左键并拖动，可以旋转观测相机的视角；按住鼠标右键并移动，可以平移观测相机的视角；按下鼠标滚轮并移动，可以旋转相机视角；滚动滚轮，可以改变观测相机距离。

按住Alt键和鼠标左键并拖动，可以对仿真场景中的物体施加力，其大小和方向与鼠标的移动相关。

按住Alt键和鼠标右键并拖动，可以对仿真场景中的物体施加力矩，同样，其大小和方向与鼠标的移动相关。

二、菜单栏

菜单栏功能如下：

• 文件菜单用于创建、打开、保存、导入导出各类文件及仿真界面录制功能；
• 编辑菜单用于对控制器程序文本的编辑；
• 查看菜单用于设置观测相机的视角及仿真界面的渲染选项；
• 模拟菜单用于操作仿真过程；
• 生成菜单用于控制器程序的生成和编译；
• Overlays菜单中提供了设置相机等显示窗口的覆盖选项；
• 工具菜单中提供了控制软件界面显示、物理插件编辑及软件设置首选项；
• 向导菜单中提供了快速创建新的项目、控制器或物理插件的功能；
• 帮助菜单中提供了软件帮助及操作引导。

三、工具栏

四、 场景树

五、代码编辑器

六、Console栏

修改软件语言为中文

建立自己的仿真环境

步骤一

WorldInfo 内容解析

建立一个单关节的电机仿真模型

给机器人增加控制器