【持续更新】七自由度解析解

1、写在前面

写文原因来源于自己前端时间查找相关文章只能查到部分论文，但几乎找不到完整的详解，前几天终于啃下这块骨头，因此发文记录一下自己的复现过程和结果，同时刚好最近天宫上的机械臂比较火，蹭蹭热度（doge）
{大纲完成，开个坑}
{状态=新建文件夹，争取每天下班写一点}
{内容来源于个人理解不一定对，欢迎友善讨论}
先在文章中放个结果
由于工作原因，本文将以珞石Xmate3 pro为例（没有广告，，没人给钱，，只是我这只有xmate一个7 轴）

2、冗余机械臂典型结构

先放两张图，我们来理解一下S-R-S构型

以上两张图可以说是老演员了，但是通过上面两张图我们可以很清晰的看出，S-R-S构型的机械臂刚好对应了人类胳膊的自由度数量，同时，机械臂的2、4、6关节刚好对应着人的肩、肘、腕三个关节，同时，机械臂的123关节，456关节分别相较于一点，这也给我们后续求出解析解提供了条件。

3、冗余机械臂正运动学

3.1臂角Phai

4、冗余机械臂逆运动学

5、实验结果

6、参考文献

1.Wang Y. Closed-form inverse kinematic solution for anthropomorphic motion in redundant robot arms[R]. Arizona State University, 2013.
2.Shimizu M, Kakuya H, Yoon W K, et al. Analytical inverse kinematic computation for 7-DOF redundant manipulators with joint limits and its application to redundancy resolution[J]. IEEE Transactions on robotics, 2008, 24(5): 1131-1142.

7、写在最后