ubuntu16.04+ORB_SLAM2中遇到问题及解决

关于如何在ubuntu16.04上搭建ORB_SLAM百度上实在有太多教程了，关于我在搭建时候遇到的问题汇总下

1、catkin_make 问题

看的网上教程在/home/XXX/catkin_ws工作环境下建了个src文件夹，然后把orb_slam2, usb_cam,Pangolin一个个下在里面然后回到上层目录逐个catkin_make，编译第一个时候是可以的但是不知道为什么第二个就不能catkin_make了，报错后提示尝试用 catkin_make_isolate 来编译，我不太想用catkin_make_isolate命令，因为会在catkin_ws环境下生成build_isolate和devel_isolate文件夹，和原先生成的弄混，所以尝试新的解决办法

在catkin_ws环境下新建usb_cam目录，再目录中新建src文件夹，然后从git上克隆下代码，回到上层目录中catkin_make编译，这样就不会报错，然后要注意的是usb_cam的setup.bash在/home/XXX/catkin_ws/usb_cam/devel中，所以我们要运行

gedit ~/.bashrc

然后添加下路径(这步一定要！否则会有各种报错，例如 Error: package 'usb_cam' not found)

把usb_cam的setup.bash也添加到启动项，然后运行保存下刚才的修改

source ~/.bashrc

接着就是在源代码目录中新建build文件夹然后

cmake ..
make