联想R7000安装ubuntu18.04+ubuntu基本开发配置+ROS开发配置，各种问题在线更新中...

Lucky-D

已于 2022-03-02 20:33:21 修改

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分类专栏： ubuntu ros r7000 文章标签： vim ubuntu linux

于 2020-12-30 16:17:01 首次发布

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联想R7000安装ubuntu18.04+ubuntu基本开发配置+ROS开发配置，各种问题在线更形中…

本博客所有方法最适配镜像版本为：ubuntu-18.04.4-desktop-amd64.iso
需要联系。

1.制作一个系统U盘

2.关机按F2进入BIOS，修改显卡选项为核显模式，禁用安全启动

3.关机按F12进启动选项，选择U盘启动

4.安装(建议安装中文版，自带中文输入法很方便),建立/、swap、/home分区，等待安装

5.启动卡住后按Alt+Ctrl+F2进入命令行模式，修改/etc/default/grub文件中的quiet splash，修改为quiet splash nomodeset, 保存后命令行运行sudo update-grub. 最后reboot重启
安装完成。

6.进入系统，首先换源：
https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/ 按连接换就行。
完成后打开软件更新器，取消正在更新的进度直接进入设置，第一个选择项卡的所有东西都勾选，然后关闭系统自动更新。

7.退出，进入终端命令行，执行sudo apt-get update和sudo apt-get upgrade.

8.完成后,再进入软件更新器，附加驱动选项卡，选455驱动，点击应用更改，下载完后重启电脑。
开机时长按F2，进入BIOS，将显卡模式切回独显并开启安全启动。

9. 命令行运行(后面有最新方法)
sudo add-apt-repository ppa:apandada1/brightness-controller
sudo apt-get update
sudo apt-get install brightness-controller
brightness-controller 可调节背光

10.官网下载WPS，网易云，qq，直接双击安装

11.终端安装vim, sudo apt-get install vim, 配置vim, sudo gedit /usr/share/vim/vimrc, 粘贴替换以下内容

"=========================================================================
"
"" DesCRiption: 适合自己使用的vimrc文件，for Linux/Windows, GUI/Console
"
""=========================================================================
syntax on "自动语法高亮
"winpos 5 5          " 设定窗口位置  
"set lines=40 columns=155    " 设定窗口大小  
"set nu              " 显示行号  
set go=             " 不要图形按钮  
"color asmanian2     " 设置背景主题  
set guifont=Courier_New:h10:cANSI   " 设置字体  
syntax on           " 语法高亮  
"autocmd InsertLeave * se nocul  " 用浅色高亮当前行  
"autocmd InsertEnter * se cul    " 用浅色高亮当前行  
"set ruler           " 显示标尺  
set showcmd         " 输入的命令显示出来，看的清楚些  
"set cmdheight=1     " 命令行（在状态行下）的高度，设置为1  
"set whichwrap+=<,>,h,l   " 允许backspace和光标键跨越行边界(不建议)  
"set scrolloff=3     " 光标移动到buffer的顶部和底部时保持3行距离  
set novisualbell    " 不要闪烁(不明白)  
"set statusline=%F%m%r%h%w\ [FORMAT=%{&ff}]\ [TYPE=%Y]\ [POS=%l,%v][%p%%]\ %{strftime(\"%d/%m/%y\ -\ %H:%M\")}   "状态行显示的内容  
"set laststatus=1    " 启动显示状态行(1),总是显示状态行(2)  
set foldenable      " 允许折叠  
set foldmethod=manual   " 手动折叠  
set background=dark "背景使用黑色 
set nocompatible  "去掉讨厌的有关vi一致性模式，避免以前版本的一些bug和局限  
" 显示中文帮助
if version >= 603
    set helplang=cn
    set encoding=utf-8
endif
" 设置配色方案
"colorscheme murphy
"字体 
"if (has("gui_running")) 
"   set guifont=Bitstream\ Vera\ Sans\ Mono\ 10 
"endif 


 
set fencs=utf-8,ucs-bom,shift-jis,gb18030,gbk,gb2312,cp936
set termencoding=utf-8
set encoding=utf-8
set fileencodings=ucs-bom,utf-8,cp936
set fileencoding=utf-8"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""
"""""新文件标题""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""
"新建.c,.h,.sh,.java文件，自动插入文件头 
autocmd BufNewFile *.cpp,*.[ch],*.sh,*.java exec ":call SetTitle()" 
""定义函数SetTitle，自动插入文件头 
func SetTitle() 
    "如果文件类型为.sh文件 
    if &filetype == 'sh' 
        call setline(1,"\#########################################################################") 
        call append(line("."), "\# File Name: ".expand("%")) 
        call append(line(".")+1, "\# Author: luckyd") 
        call append(line(".")+2, "\# mail: luckyd666@163.com") 
        call append(line(".")+3, "\# Created Time: ".strftime("%c")) 
        call append(line(".")+4, "\#########################################################################") 
        call append(line(".")+5, "\#!/bin/bash") 
        call append(line(".")+6, "") 
    else 
        call setline(1, "/*************************************************************************") 
        call append(line("."), "    > File Name: ".expand("%")) 
        call append(line(".")+1, "    > Author: luckyd") 
        call append(line(".")+2, "    > Mail: luckyd666@163.com ") 
        call append(line(".")+3, "    > Created Time: ".strftime("%c")) 
        call append(line(".")+4, " ************************************************************************/") 
        call append(line(".")+5, "")
    endif
 "   if &filetype == 'cpp'
 "       call append(line(".")+6, "#include<iostream>")
 "       call append(line(".")+7, "using namespace std;")
 "       call append(line(".")+8, "")
 "   endif
 "   if &filetype == 'c'
 "       call append(line(".")+6, "#include<stdio.h>")
 "       call append(line(".")+7, "")
 "   endif
    "新建文件后，自动定位到文件末尾
    autocmd BufNewFile * normal G
endfunc 
""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""
"键盘命令
""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""


nmap <leader>w :w!<cr>
nmap <leader>f :find<cr>


" 映射全选+复制 ctrl+a
map <C-A> ggVGY
map! <C-A> <Esc>ggVGY
map <F12> gg=G
" 选中状态下 Ctrl+c 复制
vmap <C-c> "+y
"去空行  
nnoremap <F2> :g/^\s*$/d<CR> 
"比较文件  
nnoremap <C-F2> :vert diffsplit 
"新建标签  
map <M-F2> :tabnew<CR>  
"列出当前目录文件  
map <F3> :tabnew .<CR>  
"打开树状文件目录  
map <C-F3> \be  
"C，C++ 按F5编译运行
map <F5> :call CompileRunGcc()<CR>
func! CompileRunGcc()
    exec "w"
    if &filetype == 'c'
        exec "!g++ % -o %<"
        exec "! ./%<"
    elseif &filetype == 'cpp'
        exec "!g++ % -o %<"
        exec "! ./%<"
    elseif &filetype == 'java' 
        exec "!javac %" 
        exec "!java %<"
    elseif &filetype == 'sh'
        :!./%
    endif
endfunc
"C,C++的调试
map <F8> :call Rungdb()<CR>
func! Rungdb()
    exec "w"
    exec "!g++ % -g -o %<"
    exec "!gdb ./%<"
endfunc
""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""
""实用设置
"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""
" 设置当文件被改动时自动载入
set autoread
" quickfix模式
autocmd FileType c,cpp map <buffer> <leader><space> :w<cr>:make<cr>
"代码补全 
set completeopt=preview,menu 
"允许插件  
filetype plugin on
"共享剪贴板  
set clipboard+=unnamed 
"从不备份  
set nobackup
"make 运行
:set makeprg=g++\ -Wall\ \ %
"自动保存
set autowrite
"set ruler                   " 打开状态栏标尺
set cursorline              " 突出显示当前行
set magic                   " 设置魔术
set guioptions-=T           " 隐藏工具栏
set guioptions-=m           " 隐藏菜单栏
"set statusline=\ %<%F[%1*%M%*%n%R%H]%=\ %y\ %0(%{&fileformat}\ %{&encoding}\ %c:%l/%L%)\
" 设置在状态行显示的信息
set foldcolumn=0
set foldmethod=indent 
set foldlevel=3 
set foldenable              " 开始折叠
" 不要使用vi的键盘模式，而是vim自己的
set nocompatible
" 语法高亮
set syntax=on
" 去掉输入错误的提示声音
set noeb
" 在处理未保存或只读文件的时候，弹出确认
set confirm
" 自动缩进
set autoindent
set cindent
" Tab键的宽度
set tabstop=4
" 统一缩进为4
set softtabstop=4
set shiftwidth=4
" 不要用空格代替制表符
set noexpandtab
" 在行和段开始处使用制表符
set smarttab
" 显示行号
set number
" 历史记录数
set history=1000
"禁止生成临时文件
set nobackup
set noswapfile
"搜索忽略大小写
set ignorecase
"搜索逐字符高亮
set hlsearch
set incsearch
"行内替换
set gdefault
"编码设置
set enc=utf-8
set fencs=utf-8,ucs-bom,shift-jis,gb18030,gbk,gb2312,cp936
"语言设置
set langmenu=zh_CN.UTF-8
set helplang=cn
" 我的状态行显示的内容（包括文件类型和解码）
"set statusline=%F%m%r%h%w\ [FORMAT=%{&ff}]\ [TYPE=%Y]\ [POS=%l,%v][%p%%]\ %{strftime(\"%d/%m/%y\ -\ %H:%M\")}
"set statusline=[%F]%y%r%m%*%=[Line:%l/%L,Column:%c][%p%%]
" 总是显示状态行
"set laststatus=2
" 命令行（在状态行下）的高度，默认为1，这里是2
set cmdheight=2
" 侦测文件类型
filetype on
" 载入文件类型插件
filetype plugin on
" 为特定文件类型载入相关缩进文件
filetype indent on
" 保存全局变量
set viminfo+=!
" 带有如下符号的单词不要被换行分割
set iskeyword+=_,$,@,%,#,-
" 字符间插入的像素行数目
set linespace=0
" 增强模式中的命令行自动完成操作
set wildmenu
" 使回格键（backspace）正常处理indent, eol, start等
set backspace=2
" 允许backspace和光标键跨越行边界
set whichwrap+=<,>,h,l
" 可以在buffer的任何地方使用鼠标（类似office中在工作区双击鼠标定位）
set mouse=a
set selection=exclusive
set selectmode=mouse,key
" 通过使用: commands命令，告诉我们文件的哪一行被改变过
set report=0
" 在被分割的窗口间显示空白，便于阅读
set fillchars=vert:\ ,stl:\ ,stlnc:\
" 高亮显示匹配的括号
set showmatch
" 匹配括号高亮的时间（单位是十分之一秒）
set matchtime=1
" 光标移动到buffer的顶部和底部时保持3行距离
set scrolloff=3
" 为C程序提供自动缩进
set smartindent
" 高亮显示普通txt文件（需要txt.vim脚本）
au BufRead,BufNewFile *  setfiletype txt
"自动补全
":inoremap ( ()<ESC>i
":inoremap ) <c-r>=ClosePair(')')<CR>
":inoremap { {<CR>}<ESC>O
":inoremap } <c-r>=ClosePair('}')<CR>
":inoremap [ []<ESC>i
":inoremap ] <c-r>=ClosePair(']')<CR>
":inoremap " ""<ESC>i
":inoremap ' ''<ESC>i
function! ClosePair(char)
    if getline('.')[col('.') - 1] == a:char
        return "\<Right>"
    else
        return a:char
    endif
endfunction
filetype plugin indent on 
"打开文件类型检测, 加了这句才可以用智能补全
set completeopt=longest,menu
"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""
" CTags的设定  
"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""
let Tlist_Sort_Type = "name"    " 按照名称排序  
let Tlist_Use_Right_Window = 1  " 在右侧显示窗口  
let Tlist_Compart_Format = 1    " 压缩方式  
let Tlist_Exist_OnlyWindow = 1  " 如果只有一个buffer，kill窗口也kill掉buffer  
let Tlist_File_Fold_Auto_Close = 0  " 不要关闭其他文件的tags  
let Tlist_Enable_Fold_Column = 0    " 不要显示折叠树  
autocmd FileType java set tags+=D:\tools\java\tags  
"autocmd FileType h,cpp,cc,c set tags+=D:\tools\cpp\tags  
"let Tlist_Show_One_File=1            "不同时显示多个文件的tag，只显示当前文件的
"设置tags  
set tags=tags  
"set autochdir 


""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""
"其他东东
"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""
"默认打开Taglist 
let Tlist_Auto_Open=1 
"""""""""""""""""""""""""""""" 
" Tag list (ctags) 
"""""""""""""""""""""""""""""""" 
let Tlist_Ctags_Cmd = '/usr/bin/ctags' 
let Tlist_Show_One_File = 1 "不同时显示多个文件的tag，只显示当前文件的 
let Tlist_Exit_OnlyWindow = 1 "如果taglist窗口是最后一个窗口，则退出vim 
let Tlist_Use_Right_Window = 1 "在右侧窗口中显示taglist窗口
" minibufexpl插件的一般设置
let g:miniBufExplMapWindowNavVim = 1
let g:miniBufExplMapWindowNavArrows = 1
let g:miniBufExplMapCTabSwitchBufs = 1 
let g:miniBufExplModSelTarget = 1

12.安装ros
创客智造: https://www.ncnynl.com/archives/201906/3147.html
官方：http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu?distro=melodic
安装到sudo rosdep init报错，sudo gedit /etc/hosts，添加199.232.28.133 raw.githubusercontent.com，重新输入sudo rosdep init，不行sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list。重复最后两条命令直到正常，执行下一个步骤。完成ros安装。
转： https://blog.csdn.net/qq_41585680/article/details/106501652

13.安装turtlebot2:
创客智造:https://www.ncnynl.com/archives/201903/2884.html
需要安装如下依赖：
sudo apt-get install ros-melodic-ecl-*
sudo apt-get install ros-melodic-kobuki-*
sudo apt-get install ros-melodic-driver-base
sudo apt-get install ros-melodic-ecl-streams
sudo apt-get install libusb-dev
sudo apt-get install libspnav-dev
sudo apt-get install ros-melodic-joystick-drivers
sudo apt-get install bluetooth
sudo apt-get install libbluetooth-dev
sudo apt-get install libcwiid-dev
sudo apt-get install ros-melodic-bfl
完成安装

14.ubuntu的简单绘图软件gnuplot
sudo apt-get install gnuplot
sudo apt-get install gv

15.和win10时钟同步问题
转：https://blog.csdn.net/yincheng_fans/article/details/98993958
安装ntpdate：sudo apt-get install ntpdate
设置校正服务器：sudo ntpdate time.windows.com
设置硬件时间为本地时间：sudo hwclock --localtime --systohc
完成后reboot重启成功

16.背光调节和触摸板最新解决方案
触摸板：
链接: https://pan.baidu.com/s/1FitoF7y8c3oFJKpy8eudWw 密码: c4uw
解压后进入文件夹手动输入：

cmake .

再输入：

make

再执行：

sudo cp i2c-hid.ko /lib/modules/5.4.0-66-generic/kernel/drivers/hid/i2c-hid/i2c-hid.ko
#内核版本不同5.4那儿可能不同

修改文件：

sudo gedit /etc/default/grub

修改内容：GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash i2c_hid.polling_mode=1"

最后执行：

sudo update-grub2
sudo update-initramfs -u

完成后触摸板能正常运行，但是右键不可用。（右键能用，两个手指同时按右边触摸板）
背光调节：
链接: https://pan.baidu.com/s/1YNdDyEQZO3PgrDH8PaM7oA 密码: a4et
解压后进入文件直接运行：

./change.sh

17、停止内核更新
这个内核更新真的太烦了，经常导致网卡驱动、触摸板、背光不能正常使用。
这里提供一个固定内核的方法，具体效果在测试中。


$ sudo gedit /etc/apt/apt.conf.d/10periodic 
APT::Periodic::Update-Package-Lists "0";
APT::Periodic::Download-Upgradeable-Packages "0";
APT::Periodic::AutocleanInterval "0";
APT::Periodic::Unattended-Upgrade "1";

$ sudo gedit /etc/apt/apt.conf.d/20auto-upgrades 
APT::Periodic::Update-Package-Lists "0";
APT::Periodic::Download-Upgradeable-Packages "0";
APT::Periodic::AutocleanInterval "0";
APT::Periodic::Unattended-Upgrade "1";

$ sudo apt-mark hold linux-headers-5.3.0-28-generic linux-image-5.3.0-28-generic
linux-headers-5.3.0-28-generic set on hold.
linux-image-5.3.0-28-generic set on hold.