基于Ubuntu18.04的Gazebo无人机仿真实验

写在前面

一、VMware安装Ubuntu18.04

1. 安装过程

VMware和Ubuntu可直接从官网下载。对于Ubuntu的安装也并未难点，只需按照默认的配置操作即可，首次启动会自动安装Ubuntu。

2. 遇到的问题

主要为旧版的VMare与Guard不兼容所导致的。

解决办法[2]：以管理员身份运行cmd，运行命令：bcdedit /set hypervisorlaunchtype off。

二、Ubuntu 18.04 ROS melodic版本构建环境和无人机的指定飞行

（基于Ubuntu18.04主要是在16.04是报错较多，且长时间无法解决，所以决定使用18.04来进行编译运行代码）

1. 下载Ubuntu18.04并安装（类似于Ubuntu16.04）

文件目录

2. 项目环境搭建过程[1,3]

1. 安装ROS环境和Gazebo仿真器

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -sc` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full ros-melodic-joy ros-melodic-octomap-ros ros-melodic-mavlink python-wstool python-catkin-tools protobuf-compiler libgoogle-glog-dev ros-melodic-control-t