Ubuntu18.04 ROS+Gazebo的UR5虚拟仿真

如果成功按照以下网址把ROS和ROS功能包按照好，那么运行仿真将会非常顺利。

(61条消息) Ubuntu18.04 ROS手眼标定UR5之安装篇（亲测有效）_weixin_45613039的博客-CSDN博客_ros手眼标定

 注意！如果以下命令出现仿真失败，rviz能动，但是gazebo不能动的情况，要么就是ros安装出了问题，要么就是Universal_Robots_ROS_Driver.git和fmauch/universal_robot.git这两个包安装出了问题。答主就是出现后者的情况，不断去查找包内的问题浪费大量时间，但是没必要，如果ros没问题，只需尝试重装这两个包，注意这两个包需要翻墙下载，不然很容易出现问题。

首先运行以下命令。

roslaunch ur_gazebo ur5_bringup.launch

运行成功会进入这个界面，机械臂底座抬高是正常的，加载的模型为了防止与地面碰撞，把z增加了。

以下报错暂时不用管，不影响仿真。

接着分别运行以下命令：

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

成功后会弹出rviz界面。

但是此时rviz界面什么都没有，没有模型。

接着我们先把左边Fixed Frame改成base_link，然后点左下角的Add，把以下模块加进来。

 然后就可以看到UR5模型出来了。

 点击左边Plannning中的Planning Group修改成manipulator，然后可以看到小球出现了，就可以拖动小球进行轨迹规划。拖动小球后，点击Plan，然后点Execute。可以看到rviz和gazebo中的UR5模型都同时移动了，仿真成功！

最后为了方便每次启动仿真，可以先在路径~/catkin_ws/src/fmauch_universal_robot/ur5_moveit_config/launch下创建一个myrobot_fake_moveit_rviz.launch文件，编写内容如下：

<launch>

  <!-- Run Rviz and and moveit_planning -->
  <include file="$(find ur5_moveit_config)/launch/moveit_rviz.launch">
    <arg name="rviz_config" value="$(find ur5_moveit_config)/launch/moveit.rviz"/>
  </include>
    
  <include file="$(find ur5_moveit_config)/launch/ur5_moveit_planning_execution.launch">
    <arg name="sim" value="true"/>
  </include>

</launch>

用以下脚本启动上述的launch文件。

#!/bin/bash

gnome-terminal -t "start_gazebo" -x bash -c "roslaunch ur_gazebo ur5_bringup.launch;exec bash" & sleep 3s

gnome-terminal -t "start_moveit_rviz" -x bash -c "roslaunch ur5_moveit_config myrobot_fake_moveit_rviz.launch;exec bash"

该脚本参考以下网址写的：

.sh脚本启动多个程序（对应多个终端）之ROS篇_多年以后ls的博客-CSDN博客_sh打开多个终端