英伟达 Isaac Sim仿真平台与深度强化学习环境搭建

运行的环境配置

运行的环境配置

环境配置及版本：
Isaac Sim 4.2.0
版本信息及相关配置：
系统版本：ubuntu20.04
CPU：i5-13400F
GPU：4060Ti 8G
内存：32G
Cuda（11.8） python3.10
pytorch（2.4.0)
Isaac Sim（4.2.0）

2.运行的过程记录

      以前使用IsaacGymEnvs进行强化学习的训练，已经更新到Isaac Gym Preview 4 release，目前不再更新，全部转到了Isaac Lab开源代码上，一个基于 Isaac Sim 平台构建的开源轻量级且性能优化的机器人学习应用程序。所以，本文是用于记录和学习Isaac Lab的安装和使用教程。
安装参考了以下链接：
使用Isaac Sim二进制安装
IsaacLab 从入门到精通（一） 环境配置和依赖安装
关于怎么配置cuda环境和英伟达驱动网上有很多教程，不再赘述。

Isaac Lab安装教程

Isaac Sim的安装

检查Isaac Sim最新版本的最低系统要求

       Isaac Sim的安装有两种方式，使用pip安装和使用二进制文件安装。使用 pip 安装 Isaac Sim 需要 GLIBC 2.34+ 版本兼容性。要检查系统上的 GLIBC 版本，使用命令 ldd --version。Ubuntu 20.04 LTS 默认使用 GLIBC 2.31，所以，ubuntu20无法使用pip安装。
在ubuntu20系统上使用二进制安装，参考链接 Workstation Installation

1. 下载安装ubuntu对应的omniverse-launcher-linux.AppImage；
2. 赋予文件运行权限

sudo chmod +x omniverse-launcher-linux.AppImage

3. 双击omniverse-launcher-linux.AppImage，安装omniverse
4. 点击Exchange，搜索Isaac Sim，下载最新版4.2.0。
   
   验证Isaac Sim 安装命令：

# Isaac Sim root directory
export ISAACSIM_PATH="${HOME}/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0"
# Isaac Sim python executable
export ISAACSIM_PYTHON_EXE="${ISAACSIM_PATH}/python.sh"

可以把上述命令写入环境变量，ubuntu系统可以添加到~/.bashrc文件中。
检查模拟器是否正常运行:

${ISAACSIM_PATH}/isaac-sim.sh

检查模拟器是否可以从独立的 python 脚本中运行:

# checks that python path is set correctly
${ISAACSIM_PYTHON_EXE} -c "print('Isaac Sim configuration is now complete.')"
# checks that Isaac Sim can be launched from python
${ISAACSIM_PYTHON_EXE} ${ISAACSIM_PATH}/standalone_examples/api/omni.isaac.core/add_cubes.py

Isaac Lab的安装

1. 将Isaac Lab库克隆到你的工作空间

git clone git@github.com:isaac-sim/IsaacLab.git

2. 创建Isaac Sim符号链接
         在已安装的Isaac Sim根目录和Isaac Lab目录的 _isaac_sim 之间建立符号链接。这样做方便了索引Python模块并查找与Isaac Sim一起提供的扩展。

# enter the cloned repository
cd IsaacLab
# create a symbolic link
ln -s path_to_isaac_sim _isaac_sim
# For example: ln -s /home/nvidia/.local/share