基于STM32的智能垃圾车系统

基于STM32的智能导盲系统

闲来无事，用手头STM32做个项目。

成品功能：

1、垃圾车可以可以按照规定的路线自动行驶，当红外传感器检测到有人靠近后可以自动停车，电机驱动打开垃圾桶盖；

2、垃圾桶内设红外传感器，当垃圾桶内的垃圾已经装满的时候，单片机会通过短信模块自动发送短信给管理人员；

3、小车装有GPS定位，可以通过GPS实时查看垃圾车的位置，当垃圾已满或超重时会提醒有关人员进行垃圾清理。

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材料

• STM32F103C8T6芯片最小系统板
• OLED液晶显示屏
• 5个红外检测模块
• 杜邦线
• GSM模块
• GPS模块
• 人体红外模块
• 一个模块小车
• 一个电池盒
• 四节5号电池
• ULN2003驱动模块
• 一个舵机
• 一个开关
• 一个小垃圾桶（纸盒子也行）
• 用keil5进行开发

小车为

开始制作。

整体示意图

这里画了一个简单的示意图，方便后续设计思路

系统流程图

还有系统原理图等在资料中。

制作过程

1、首先测试GPS，找到地址（经纬度）数据。再测试GSM，通过AT指令使其可以发短信(也可测试打电话，本项目用不到)，然后在板子中测试，再测试GPS，找到地址（经纬度）数据。
2、测试小车自动循迹。
3、测试小车

GPS模块调试

模块原理

GPS(ATK-NEO-6M GPS)模块
设置好后，模块接收NMEA码并解析出我们需要的数据。
例如：
每个都代表着不同的数据。可以参考：GPS的NMEA码的详细解释定义
具体的模块已经配置好了，我们使用就可以了。

硬件连接

1、给模块供5V电、GND接地。
2、模块接到板子串口1上（模块TX接板子PA10、模块RX接板子PA9）。

代码调试

1、代码要做的就是将这个过程自动化。收集到数据之后自动处理。
2、部分代码如下

void parseGpsBuffer()
{
   
	char *subString;
	char *subStringNext;
	char i = 0;
	if (Save_Data.isGetData)
	{
   
		Save_Data.isGetData = false;
		u2_printf("**************\r\n");
		u2_printf(Save_Data.GPS_Buffer);
		for (i = 0 ; i <= 6 ; i++)
		{
   
			if (i == 0)
			{
   
				if ((subString = strstr(Save_Data.GPS_Buffer, ",")) == NULL)
					errorLog(1);	
			}
			else
			{
   
				subString++;
				if ((subStringNext = strstr(subString, ",")) != NULL)
				{
   
					char usefullBuffer[2]; 
					switch(i)
					{
   
						case 1:memcpy(Save_Data.UTCTime, subString, subStringNext - subString);break;	//??è?UTCê±??
						case 2:memcpy(usefullBuffer, subString, subStringNext - subString);break;	//??è?UTCê±??
						case 3:memcpy(Save_Data.latitude<