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RSS订阅原创 使用matlab建立机器人雅克比矩阵
雅克比矩阵是联系末端操作空间速度与空间关节速度的枢扭,推导过程如下： 雅克比矩阵为m*n矩阵，其中m表示末端操作空间的自由度，一般为6个（即 x y z Wx Wy Wz）,n为关节空间的关节数，本例中为6旋转关节机器人，史陶比尔TX90 雅克比矩阵中各个元素的推导如图 通过编写代码和机器人工具箱求解对比，发现结果一致，运行结果如下：>> >> [J,...
2018-08-25 13:01:33
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原创 机械臂正运动学标准DH参数建立技巧
1. 切记，{i}坐标系建立在i+1关节轴上，如{0}坐标系建立在关节1轴上，依次类推。{6}坐标系与{5}坐标系姿态一致，固连在法兰盘接口末端 2. 坐标系原点建立：若1 2轴垂直或异面垂直，则坐标系{1}原点在1轴与2轴的交点，{0}坐标系原点建在1轴与2轴的交点上，若1 2轴平行，则建立在公垂线与轴的交点上。 3. z轴与关节轴方向一致，Xi轴与Zi-1轴垂直且相交，其中X0轴方向指...
2018-08-23 11:18:41
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原创 VS2010+qt编写四则混合计算器（二）
四则混合计算器主要算法在于前缀表达式转后缀表达式，再通过波兰逆算法实现。具体实现步骤参考https://blog.csdn.net/sgbfblog/article/details/8001651 实现头文件如下：#ifndef QTZLCJSQ_H#define QTZLCJSQ_H#include <QtWidgets/QMainWindow>#include "...
2018-08-20 20:02:24
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原创 VS2010+qt编写四则混合计算器（一）
本人新手小白，通过网上查找相关资料，参照一些已有的程序，对其进行完善，在编写过程中对C++有更进一步了解，算法主要涉及中缀表达式转后缀表达式和逆波兰算法，工具主要涉及vector容器，stack栈和string字符串，具体原理参考链接https://blog.csdn.net/sgbfblog/article/details/8001651 网上对qt设计师的介绍比较少，本次编写主要想熟悉下...
2018-08-20 17:59:05
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空空如也
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