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曾令城
这个作者很懒，什么都没留下…
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现代控制理论线性部分笔记
1 状态空间方程与传递函数关系令 m =1, B = 0.5, k =1, 外力恒为1N,最后滑块会平衡在处2 微分方程的解 特征值 特征向量 对角矩阵 解耦3 稳定性4 可控性5 线性控制器设计6 LQR控制器取L = 1，g = 10,初始角度为5度子系统如下;下图为large R 所计算出的K1 K2结果如下：由上图看出large Q 需要的...原创 2019-02-04 16:49:10 · 1472 阅读 · 1 评论 -
机器人独立关节PD控制（控制小白入门）
通过今天的学习仿佛对机器人控制有了进一步了解，特记录下看书和抄相关代码笔记参考书目如下：模型如下：推导出动力学方程如下：忽略重力 摩擦力及外界干扰，可以写成如下形式不计重力，与上上张图片对比，得p的具体含义，此处p只用到p1 p2 p3 ，后面的不知道，也没使用控制率及收敛性分析如下：1.读懂书上的simulink程序，以下是边抄边理解先看机器人动力学 u是输入,状态...原创 2019-02-15 21:42:31 · 20343 阅读 · 10 评论 -
val3_learning
实验室有史陶比尔软件srs7.31的电子狗，学习笔记如下：1.准备工作配置工作单元，新建一个即可，这里能变成true的尽量变成true打开val3，在star函数下进行编程，代码如下：begin cls() userPage() gotoxy(2,2) put("hello_val3") end打开模拟器，如果是模拟器上srs ip是127.0.0.1，实...原创 2019-07-15 20:33:50 · 1395 阅读 · 6 评论