1. 切记,{i}坐标系建立在i+1关节轴上,如{0}坐标系建立在关节1轴上,依次类推。{6}坐标系与{5}坐标系姿态一致,固连在法兰盘接口末端
2. 坐标系原点建立:若1 2轴垂直或异面垂直,则坐标系{1}原点在1轴与2轴的交点,{0}坐标系原点建在1轴与2轴的交点上,若1 2轴平行,则建立在公垂线与轴的交点上。
3. z轴与关节轴方向一致,Xi轴与Zi-1轴垂直且相交,其中X0轴方向指向1 2轴公法线方向,y轴由右手定则确定。
4. 参数确定: a为两Z轴距离,d为两x轴距离;alpha为两Z轴夹角,theta为两x轴夹角,方向判断如下图:
5. 实例:
6. 正运动学标准DH参数matlab代码:
clear;
clc;
syms theta1 theta2 theta3 theta4 theta5 theta6;
syms alpha1 alpha2 alpha3 alpha4 alpha5 alpha6;
syms a