机械臂正运动学标准DH参数建立技巧

1. 切记，{i}坐标系建立在i+1关节轴上，如{0}坐标系建立在关节1轴上，依次类推。{6}坐标系与{5}坐标系姿态一致，固连在法兰盘接口末端
2. 坐标系原点建立：若1 2轴垂直或异面垂直，则坐标系{1}原点在1轴与2轴的交点，{0}坐标系原点建在1轴与2轴的交点上，若1 2轴平行，则建立在公垂线与轴的交点上。
3. z轴与关节轴方向一致，Xi轴与Zi-1轴垂直且相交，其中X0轴方向指向1 2轴公法线方向，y轴由右手定则确定。
4. 参数确定： a为两Z轴距离，d为两x轴距离；alpha为两Z轴夹角，theta为两x轴夹角，方向判断如下图：
5. 实例：
6. 正运动学标准DH参数matlab代码：

clear;
clc;
syms theta1 theta2 theta3 theta4 theta5 theta6;
syms alpha1 alpha2 alpha3 alpha4 alpha5 alpha6;
syms a