vrep笔记

这些天主要对vrep做了一些探索，一些笔记如下：
1.urdf机器人模型文件的导入 点击plugins-urdf importing即可
2.动力学模型的配置

将此处改成零，大意是以方框的正中心为质心，否则很容易抖！！模型导入后坐标系都会被这个包围盒的坐标系覆盖，上面的bady is responsable表示刚体是有碰撞特性的，一般前一个臂如果前四个打钩，后一个臂则后四个打钩，bady is dynamic表示是该物体是动态的，即受到一定的力会动，各个关节轴配置如下，力矩控制模式，其中position是当前关节，改了机器人会动，target position是目标关节，如果一切都配置好了的话，点击仿真按钮机械臂会走到该关节位置（不会抖！）