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matlab
曾令城
这个作者很懒,什么都没留下…
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使用matlab建立机器人雅克比矩阵
雅克比矩阵是联系末端操作空间速度与空间关节速度的枢扭,推导过程如下: 雅克比矩阵为m*n矩阵,其中m表示末端操作空间的自由度,一般为6个(即 x y z Wx Wy Wz),n为关节空间的关节数,本例中为6旋转关节机器人,史陶比尔TX90 雅克比矩阵中各个元素的推导如图 通过编写代码和机器人工具箱求解对比,发现结果一致,运行结果如下:>> >> [J,...原创 2018-08-25 13:01:33 · 18396 阅读 · 12 评论 -
机器人逆运动学求解(三轴相交)
腕部三根轴线相交的机器人,其末端执行器的位置和姿态可转换为腕部关节中心点的位置和末端执行器的姿态分别求解,其运行结果如下;[J,T] = TX90_jacobian([90 0 90 45 30 60])T = -0.9186 0.1768 -0.3536 -85.3553 -0.2500 0.4330 0.8660 561.6025 0...原创 2018-09-01 21:42:06 · 4635 阅读 · 1 评论 -
matalb simulink S函数入门笔记
分享两个学习matlab和 simulink非常棒的网站http://wtclab.net/txfz/jkmulu.htmlhttp://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=InvertedPendulum&section=SystemModeling以下是几个非常实用的小例子,全部选自网站空间状态方程,切记左边只有一...转载 2018-11-10 13:45:58 · 1419 阅读 · 0 评论 -
拉格朗日法建立六轴机器人TX90动力学模型
参考书籍,感谢这本书的作者让我对雅克比矩阵有了更加深刻的认识:以下是我建模的相关草稿:草稿有点凌乱,没有整理,详细建模过程可参考以下代码,笔者最后反对称性没有验证出来,可能有地方出问题了,相关代码如下:function [ T ] = Trans( alpha, a, theta, d ) % 变换矩阵T =[ ...原创 2018-11-10 14:04:42 · 5382 阅读 · 9 评论 -
基于Eigen库的TX90正逆运动学求解
Eigen库可以实现matlab上类似的矩阵运算,非常方便,相关介绍参考后边链接,机器人正逆运动学求解过程可参考我之前的博客,逆运动学在一定范围内基本正确,但还需要完善,以下是相关代码可供参考:正运动学实现代码://师姐的参数,TX90,使用标准DH参数void TX90robot::forward(){ float theta1 = ntheta1*PI/180; float ...原创 2018-11-24 09:15:15 · 1299 阅读 · 4 评论 -
matlab实现离散傅里叶变换及低通滤波
如图传感器无滤波状态下FZ数据为下列导入matlab使用工具箱分析图如下:将数据导入matlab代码clear;clc;close allload('data_nofliter')Fs=100; % 采集频率T=1/Fs; % 采集时间间隔%信号长度最好为偶数N=length(data_z); % 采集信号的长度y = data_z; %将数据放入...翻译 2018-12-08 16:21:21 · 10910 阅读 · 3 评论 -
机器人独立关节PD控制(控制小白入门)
通过今天的学习仿佛对机器人控制有了进一步了解,特记录下看书和抄相关代码笔记参考书目如下:模型如下:推导出动力学方程如下:忽略重力 摩擦力及外界干扰,可以写成如下形式不计重力,与上上张图片对比,得p的具体含义,此处p只用到p1 p2 p3 ,后面的不知道,也没使用控制率及收敛性分析如下:1.读懂书上的simulink程序,以下是边抄边理解先看机器人动力学 u是输入,状态...原创 2019-02-15 21:42:31 · 20038 阅读 · 10 评论 -
vrep笔记
这些天主要对vrep做了一些探索,一些笔记如下:1.urdf机器人模型文件的导入 点击plugins-urdf importing即可2.动力学模型的配置将此处改成零,大意是以方框的正中心为质心,否则很容易抖!!模型导入后坐标系都会被这个包围盒的坐标系覆盖,上面的bady is responsable表示刚体是有碰撞特性的,一般前一个臂如果前四个打钩,后一个臂则后四个打钩,bady is...原创 2019-05-18 21:02:30 · 3741 阅读 · 6 评论 -
matlab导出高清图至word中
1.画图时先设置宽度通过viso打开,然后在viso中复制至word中,效果看上去还不错原创 2019-09-03 13:27:58 · 3971 阅读 · 1 评论