多机器人协同系统开发（附完整代码+仿真案例）

多机器人协同系统开发（附完整代码+仿真案例）

摘要：本文为零基础读者系统讲解多机器人协同核心技术，基于ROS2实现分布式机器人控制实战项目。从任务分配到群体智能，包含通信架构、协同算法、仿真测试全流程详解，手把手教你构建工业级多机器人系统！
关键词：多机器人协同、任务分配、群体智能、ROS2、分布式控制

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一、为什么选择多机器人协同系统？

1.1 多机器人系统的三大应用场景

• 仓储物流：AGV车队协同搬运
• 智能制造：多机械臂协同装配
• 灾害救援：无人机+地面机器人联合搜救

1.2 多机器人协同的四大技术挑战

挑战	说明	解决方案
任务分配	资源最优配置	市场拍卖算法
路径规划	避免碰撞冲突	时空约束规划
通信延迟	数据同步问题	分布式一致性算法
系统扩展	动态增减节点	服务发现机制

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二、开发环境配置（多机器人专用）

2.1 硬件与软件要求

组件	推荐配置	作用说明
计算平台	NVIDIA Jetson Xavier	边缘计算节点
通信模块	WiFi 6 + 5G	低延迟高带宽
ROS2	Humble	分布式机器人框架
Webots	R2023b	多机器人仿真平台

2.2 一键式安装命令

# 安装ROS2 Humble  
sudo apt install ros-humble-desktop  

# 安装Webots ROS2接口  
sudo apt install ros-humble-webots-ros2  

# 创建多机器人工作空间  
mkdir -p ~/multi_robot_ws/src  
cd ~/multi_robot_ws/src  
git clone https://github.com/ros2/multi_robot_system.git  

# 验证环境  
import rclpy  
print("ROS2版本：", rclpy.__version__)  

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三、多机器人协同核心原理图解

3.1 分布式通信架构

1. 发布/订阅模式：Topic通信
2. 服务调用：Service通信
3. 参数服务器