百度Apollo城市道路自动驾驶 线上仿真赛安装过程

Apollo线上仿真赛安装过程

1.在Ubuntu配置ssh公钥

基于ssh协议访问Git服务。需要先配置好gitee/github账户的公钥，给这台主机有从仓库拉取的权限。（换一台主机需要重新生成SSH的）

生成ssh的过程如下：

ssh-keygen -t rsa -C "xxx@qq.com"  

代码参数含义：

-t 指定密钥类型，默认是 rsa ，可以省略。
-C 设置注释文字，比如邮箱。
-f 指定密钥文件存储文件名。

以上代码省略了 -f 参数，因此，运行上面那条命令后会让你输入一个文件名，用于保存刚才生成的 SSH key 代码，如：

Generating public/private rsa key pair.
# Enter file in which to save the key (/c/Users/you/.ssh/id_rsa): [Press enter]

当然，你也可以不输入文件名，使用默认文件名（推荐），那么就会生成 id_rsa 和 id_rsa.pub 两个秘钥文件。

接着又会提示你输入两次密码（该密码是你push文件的时候要输入的密码，而不是github管理者的密码），当然，你也可以不输入密码，直接按回车。那么push的时候就不需要输入密码，直接提交到github上了，如：

Enter passphrase (empty for no passphrase): 
# Enter same passphrase again:

接下来，就会显示如下代码提示，如：

Your identification has been saved in /c/Users/you/.ssh/id_rsa.
# Your public key has been saved in /c/Users/you/.ssh/id_rsa.pub.
# The key fingerprint is:
# 01:0f:f4:3b:ca:85:d6:17:a1:7d:f0:68:9d:f0:a2:db your_email@example.com

当你看到上面这段代码的时候，那就说明，你的 SSH key 已经创建成功，你只需要添加到github或者gitee的SSH key上就可以了。

拷贝id_rsa.pub

参考链接：

https://juejin.cn/post/6844903586380382221

https://www.cnblogs.com/liushuncheng/p/7272540.html

2.安装Apollo

2.1 自动化脚步拉取代码

bash docker.sh

这一步基本没啥问题，拉取完毕后会在~目录下生成一个/apollo文件 。

接下去先进入文件夹：

cd ~/apollo

2.2 编译Apollo

先进入docker环境，命令如下：

bash docker/scripts/dev_into.sh

docker进入后，执行apollo编译指令：

bash apollo.sh build

2.2.1 go1.12.5.linux-amd64.tar.gz下载问题

这里的问题是因为超时拉取失败了，你看到链接地址是google的云盘，最好的方式是希望docker里面能够设置系统代理，科学上网，但我第一次用docker还没研究出docker翻墙。最后整了很久从github的issue中翻到了一个大佬的解决方法。

终端那个地址我在我的主机是可以翻墙访问的，直接下载，下载好文件以后，放到一个终端提到的.cache文件夹下这里是docker和主机都能“看到”的文件夹，换句话说是共享的文件。(.cache文件在apollo文件夹下是一个隐藏的文件。)然后我们从上面的报错中可以定位到一个sdk.bzl，找到第59行写了这个google地址的url给他改成本地的。

"urls": attr.string_list(default = ["https://dl.google.com/go/{}"]),

改为如下：

"urls": attr.string_list(default = ["file:///.cache/go1.12.5.linux-amd64.tar.gz"]),

重新运行编译即可，等个几十分钟就好了。编译完成显示如下：

3.运行调试Apollo

3.1 首先要打开DreamView交互系统

cd ~/apollo # cd 进入到/apollo目录
bash docker/scripts/dev_start.sh # 执行启动docker环境指令。

启动成功后，会提示[ok] Enjoy！

3.2 启动docker成功后，执行进入docker环境指令

bash docker/scripts/dev_into.sh

3.3 在 docker 环境中执行启动 dreamview指令

bash scripts/bootstrap.sh

3.4 打开链接

启动成功后，在终端右键然后选择 OpenLink 或在浏览器中输入(http://localhost:8888)回车打开。运行成功如下：

3.5 进入Sim_Control模式

就注意下仿真模式右上方选择Contest Debug，其他参考官方文档没啥问题。弄完后就能快乐玩耍了。