PID控制参数整定（精华）

参数整定前的准备工作

 

经验：正常，预防角度（认真检查）

 

试验法参数整定

 

经验：试验，响应曲线上找出特征参数，经验公式求出控制参数P、I、D，最后调整与完善。

 

临界比例度法

越小，PID参数比例P越大。

 

具体步骤如下：

1. 待控制系统稳定后，取消积分和微分控制（TI=0,TD=0）仅使用比例控制。
2. 通过外界干扰或使设定值作一阶跃信号，由大到小逐步减小比例度，细心观察输出和调节过程变化的情况。直到输出出现持续4~5次等幅震荡为止。（临界的）

观察振荡图形，从振荡的第一个波顶到第二个波的顶点的时间为临界周期Tk，此时的比例度为临界比例度

有了和Tk就可以根据经验公式求出PID控制参数PID了

阶跃响应法（飞升曲线法）

阶跃响应法是指当控制系统处于给定值附近稳定后，突然给被控对象一个阶跃输入信号（给定信号或扰动信号），这时候，记录在阶跃信号下的输出量变化的曲线（即飞升曲线），在飞升曲线的最大斜率处（拐点处）作切线，求得一系列特征参数值，PID控制参数可以通过这些特征参数和经验公式求得。

衰减曲线法

临界比例度法是通过使控制系统产生等幅震荡来取得控制参数整定值的，而衰减曲线法则是通过使控制系统产生衰减而得到控制参数整定值的。有4：1和10：1两种衰减曲线法。

试凑法参数现场整定（重点）

科学方法嘿嘿！试凑越来越多了，总结后就科学了嘻嘻~（神步）