CAN 基础笔记

CAN特性

双线差分信号，显0隐1，CAN_H 3.5V/CAN_L 1.5V ——抗电磁干扰

Node工作方式：ID小优先，仲裁实现：回读+线与

回读：总线空时ECU发信号，CAN构件通过RX线检测总线电平（1为空闲），发出信号。发送时，接收器（RX线）检查接受是否正确，（发出的位和回读的位是否一致<一位一位比较>，不一致停发并转为接受状态）。

线与：从SOF开始11位，从左往右0出现的位置越早，总线报文ID越小，优先级越高。

非破坏性仲裁：退出仲裁后“只听”；空闲时随机退避后发送（空闲之后还是会发出）。

采用NRZ（不归零制）+位填充编码方式

NRZ与曼彻斯特编码相比，在相同位情况下可以携带更多信息。但可能出现位丢失不能同步的情况，此时引入位填充。

位填充：炒年糕时间不跳变保持相同电平会有误差。5011：五位相同，填反。

数据一致性--检错纠错：接口抗电磁干扰能力、CRC（循环冗余校验）校验、错误报文重发、临时错误恢复、永久错误关闭等

CRC: Y-1011001(A——1011001+FCS， B——1011001+FCS’)生成多项式x

FCS--free check sequence（真检验序列），模2取余

帧结构

数据帧：标准帧11位id 拓展帧29位id（11+18）

SOF（start of fram）:帧起始，一位显性0，用于同步。仅总线上连续11位1才可发送SOF。

1、仲裁场

2、控制场&数据场

控制场：r1/IDE、r0和DLC

数据场：0~8字节，CAN数据部分；

3、CRC场&ACK场&EOF

CRC场：FCS+DEL

发送节点从SOF开始到数据场位，计算一个FCS冗余码放到CRC前15位中，接受节点收到后同样进行计算，结果CRC场和FCS比较，检查帧是否有效；

DEL ：CRC界定符，隐形固定格式 #规定CRC界定符之前的数据进行位填充（5011）

ACK场：ACK+DEL

接受节点接受自起始帧到CRC段之间内容无错，将在ACK字段发送一个显性0。发送节点据此判断发送成功

EOF：帧结束

7个连续因行为表示数据帧结束；

节点在检测11个连续隐形位后认为总线空闲；CRC之后的位场都是固定格式，不需要位填充。

远程帧：接收接地那请求发送节点发送报文，无数据场部分，其余部分和数据帧一致。数据帧又称遥控帧。现在基本不用。

错误检测

错误帧：

位错（比特错）：例如：1-0、0-1。例外：仲裁场及ACK场除外；

填充错误：出现6个相同的比特位；

CRC错误：计算的值和FCS不同；

格式检测

ACK检测：发送节点在ACK场中未检测到显性位——NoACK

错误状态：

主动错误：节点可收发，发出主动错误标志（6个连续的0，覆盖其他位，其他节点检测到放弃当前帧），正常参与总线通信。但CAN协议中最多位5个，检测到一个填充错误（留个显性0）后，标记位填充错误，发送（0-6bit）主动错误填充。随后发送错误界定符（8bit），8bit错误界定符+3bit帧间间隔=11位连续隐性位——表示总线空闲，重发。

被动错误：节点可收发，发送被动错误标志（6个连续的1，被其他位覆盖，不妨碍其他节点通信），使总线忽视其通信。

BusOFF：节点不参与任何总线活动。

 

 

先快恢复后慢恢复。

 位定时

暂时没看懂。