更改darknet_ros文件里面的Makefile编译文件
参考教程:ubuntu下darknet的gpu配置(包含ros下的)当然这个是不完整的,不然我也没有必要重新写一份了。还有这个教程:darknet_ros +yolov3+Basler camera 实时目标检测环境配置(Ubuntu16.04+ROS kinetic),后面我会大致的讲一下。
第一处:更改Makefile前两行GPU和CUDNN的配置:
把0改成1 这里需要说明一下:ros-kinetic版本自带的opencv是3.3.1版本的,而darknet网络模型使用的yolov3要求版本在3.4.2以上,也就是说需要安装别的版本的opencv,但是实际用的是哪个版本的opencv我暂时还没有弄清楚。
第二处:更改CUDA的路径:
在这里改成自己对应的本地路径
第三处:23行,修改NVCC的路径
第四处:更改第7行的ARCH,改成自己显卡的算力,这里我在官网上查询的算力为6.1,另外算力表也可以百度查查看,没有新的显卡用,我没怎么关注了。。。唉
修改完成后编译:在darknet_ros/darknet文件夹下