catkin_make 只编译一个包

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来源于ros wiki上的问题: how to build a single package by catkin_make

一般来讲，在工作空间下，使用catkin_make 将会一次性编译src下所有的包，因为catkin_make 相当于以下命令的集合：

$ cd ~/catkin_ws
$ cd src
$ catkin_init_workspace
$ cd ..
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ../src -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel
$ make

但是，如果有一个新添加的包，将源文件等放入到了src下，想要单独进行编译，则可以使用：

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2"

这里可以单独编译package1和package2这两个包，这里需要注意的应该放入的是package的名字，而不是你的文件夹下的文件名；例如，在src下我的文件夹名叫做kvision， 但是具体的package名称是kvision下的package.xml文件中的cam_odo_cal

 

如果是上述原因导致catkin_make 报错提示：package ××　not  found in current workspace, 修改包名为准确的package名称即可；

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES  命令结束后，如果想要再回到那种catkin_make 编译所有包的状态，执行：

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""

即可；

在https://answers.ros.org/question/54178/how-to-build-just-one-package-using-catkin_make/ 这个链接中，大神提供了另外的几种单独编译某个包的方法：

1.  使用 --only-pkg-with-deps

catkin_make --only-pkg-with-deps <target_package>

2. 使用catkin)build, 这种情况适用于之前没有编译过的情况，如果之前使用的是catkin_make, 后面使用catkin_build时会有错误提醒，大意就是需要删除之前的编译内容，重新使用catkin_build；

Using Catkin-Tools:
 
#install build tools
sudo apt-get install python-catkin-tools
 
#Build specific package
catkin build <target_package>
 
#Build the package from a directory under the package root
catkin build --this