安装Mujoco、mujoco-py、gym血泪史

Win11 Anaconda3 python3.9

版本：

一、Mujoco

在https://github.com/deepmind/mujoco/releases?page=2下载mujoco210

在C:\Users\yonghuming中新建一个名为.mujoco的文件夹，把下载的压缩包解压到其中，命名为mujoco210（必须是这个命名）

检验安装是否成功，打开cmd，在C:\Users\yonghuming>后面添加

cd .mujoco/mujoco210/bin
#回车
simulate ../model/humanoid.xml

看到

安装成功！

二、Mujoco_py

这是一个类比于numpy的包，安装它真的费个牛劲！！！

github的官方下载网址，下载2.1.2.14版本。解压。

由于我和别人共享一个Anaconda，我建立了自己的environment，我需要的包必须装在我自己的环境里

从win的Anaconda下拉菜单，选择Anaconda Prompt

#可以看到Anaconda里面所有的环境
conda env list
#进入自己的名字为xxx的环境
activate xxx

(base) C:\Users\yonghuming>activate xxx

(xxx) C:\Users\26228>python
Python 3.9.17 (main, Jul  5 2023, 20:47:11) [MSC v.1916 64 bit (AMD64)] on win32
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.

这样就进入了自己的环境，之后要装所有包都必须先做这个操作，不然会把别人的环境搞乱

mujoco-py文件夹中有一个setup.py文件，这就是安装需要的文件

#进入mujoco-py文件夹
cd Desktop\mujoco-py
#安装mujoco_py
python setup.py install 

安装完毕，将C:\Users\yonghuming\.conda\envs\xxx\Lib\site-packages内的mujoco_py文件夹替换为下载的mujoco_py（这个好像能避免一些问题）

检查

#进入python
python
import mujoco_py

这时报错

ImportError: DLL load failed while importing cymj: The specified module could not be found..

参考https://github.com/openai/mujoco-py/issues/638高赞回答，需要在自己的代码中添加

import os
os.add_dll_directory("C://Users//yonghuming//.mujoco//mujoco210//bin")
import mujoco_py

（尝试了修改mujoco-py\mujoco_py\builder.py，没用，而且建议不修改，可能会出现其他奇怪的问题）

报错

Exception: Please add mujoco library to your PATH:
set PATH=C:\Users\yonghuming\.mujoco\mujoco210\bin %PATH%

用户变量添加：

PATH 
C:\Users\yonghuming\.mujoco\mujoco210\bin

系统变量添加：

MUJOCO_PY_MJKEY_PATH 
C:\Users\yonghuming\.mujoco\mujoco210\bin

MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH
C:\Users\yonghuming\.mujoco\mujoco210

#在原有基础上增添↓↓↓
Path
C:\Users\yonghuming\.mujoco\mujoco210\bin

注意，修改完环境变量一定要重启电脑才能生效！！！

报错

Python ImportError: DLL load failed: %1 不是有效的 Win32 应用程序
下载安装包pywin32

pip install pywin32

后来又出现了诸如
distutils.errors.DistutilsFileError:"文件名过长"，Cython.Compiler.Errors.CompilerError: .pyx
等错误，无奈找不到解决方法，遂下载了Visual Studio 2017（见https://zhuanlan.zhihu.com/p/383655571）并升级Cython

当天import mujoco_py显示
Import error. Trying to rebuild mujoco_py.
”正在生成代码“，然后卡住

本来pycharm上跑最开始出现了很多乱码，以为还是不行，结果等了一会（摆烂刷手机），自己开始跑起来了！不清楚和下载VS它们有没有关系，因为之前我一看到乱码就立即停止了…

第二天再从Anaconda Prompt试一次，神奇地好了

(base) C:\Users\yonghuming>activate xxx

(xxx) C:\Users\yonghuming>python
Python 3.9.17 (main, Jul  5 2023, 20:47:11) [MSC v.1916 64 bit (AMD64)] on win32
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> import os
>>> os.add_dll_directory("C://Users//yonghuming//.mujoco//mujoco210//bin")
<AddedDllDirectory('C://Users//yonghuming//.mujoco//mujoco210//bin')>
>>> import mujoco_py
>>>
#如果想退到(xxx) C:\Users\yonghuming>
>>>exit()

三、安装gym

官网下载（网上有很多链接）
解压→（按安装mujoco_py的方式）cd到文件夹→python setup.py install

报错

AttributeError:‘HumanoidEnv‘ object has no attribute ‘seed’

原来是版本不对，正确版本为gym==0.23.1
（网上另一种版本也试过，不成，看来对待版本真的要很仔细）

pip install gym==0.23.1

成功!

可以在Anaconda Prompt中输入

conda list

查看所有包的版本

目前用了HalfCheetah-v2和Humanoid-v2，没有问题