SVD求解Ax=0

最新推荐文章于 2023-10-24 13:49:47 发布

windistance

最新推荐文章于 2023-10-24 13:49:47 发布

阅读量6k

点赞数 6

分类专栏：计算机视觉 opencv SLAM

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42587961/article/details/97374248

版权

计算机视觉同时被 3 个专栏收录

14 篇文章 2 订阅

订阅专栏

opencv

12 篇文章 1 订阅

订阅专栏

SLAM

11 篇文章 1 订阅

订阅专栏

文章目录

AX=0的解

对于齐次线性方程组:
$Ax=0(A\in R^{m \times n})$
m是方程数，n是未知数的个数

当r(A)=r(A ) =n时：

当A是方阵（m=n）时：

齐次线性方程组有非零解的充要条件是它的系数行列式|A|=0，否则只有唯一零解。

当A（m>n)时-超定方程：

只有零解，但是零解一般而言并不是我们想要的，因此需要求它的一个最小二乘解，因为解并不唯一，需要一个合理的约束只求||x||=1的解
当r(A)=r(A )<n，方程组有非零解，这是个充要条件

而且此时基础解系并不唯一（如果x是方程组的一个解，那么对于任意常数k，kx也是方程组的一个解），方程组必有含 n - r(A) 个向量的基础解系，
$若\xi_1，\xi_2,...,\xi_{n-r}是方程组的基础解系，那么此时方程组的解可以表示为：\\ x=k_1\xi_1+k_2\xi_2+...+K_{n-r}\xi_{n-r}$

注：

n个方程n个未知量的线性方程组有唯一解的充要条件是其系数行列式不等于0，这是线性代数中最重要的结论之一。当线性方程组的系数行列式等于0时，该线性方程组可能无解也可能有无数解，而由于齐次方程组必有零解，故系数行列式等于0时齐次方程组不可能无解，所以有无数组解，也就是有非零解。如果齐次方程组的系数行列式不等于0，那么它有唯一解，又因其必有零解，故这时齐次方程组只有零解。

https://wenku.baidu.com/view/d216b8ba1eb91a37f0115c2f.html

AX=0的最小二乘解

在实际中，所关心的并非是齐次最小二乘问题的零解，而是它的非零解。因此，总是考虑相应的约束最小二乘问题：
$min||Ax||^2_2 \\ subject to ||x||_2=1$
SVD求解:

奇异值分解定义：

有一个m×n的实数矩阵A，我们想要把它分解成如下的形式：
$A=U\Sigma V^T$
其中U和V均为单位正交阵

具体计算可以参考：https://byjiang.com/2017/11/18/SVD/

或者：奇异值分解与应用
$min||Ax||^2_2 =min||U\Sigma V^Tx||^2_2=min||\Sigma V^Tx||^2_2 \\ subject to ||x||_2=1$

$设y=V^Tx \\ 有：min||\Sigma V^Tx||^2_2=min||\Sigma y||^2_2 \\ subject to ||y||_2=1$

问题可解。

Ax=0的解是ATA/AAT的最小特征值的特征矢量：

《计算机视觉中的数学方法》推论8.4.6

上述问题等价于(构造成二次型形式求解最小范数问题）：
$min x^TA^TAx \\ subject to ||x||_2=1$
注：
$当AX=0时，A^TAX=0，所以AX=0的解是A^TAX=0的解。\\当A^TAX=0时，等式两边同时乘以X^T，得X^TA^TAX=0，\\也就是（AX）^TAX=0。\\而（AX）^TAX=||AX||，称为AX的范数，它的取值大于等于0，当且仅当AX=0时，||AX||=0。\\ 所以A^TAX=0时，AX=0，即A^TAX=0的解是AX=0的解。$
然后SVD求解

主要利用如下性质：
$AA^T=U\Sigma V^TV\Sigma^TU^T=U\Sigma\Sigma^TU^T\\ A^TA=V\Sigma^T U^TU\Sigma V^T=V\Sigma^T\Sigma V^T\\$

$\Sigma\Sigma^T= \left[ \begin{matrix} \sigma_1^2 & 0 & \cdots & 0 \\ 0 & \sigma_2^2 & \cdots & 0 \\ \vdots & \vdots & \ddots & \vdots \\ 0 & 0 & \cdots & \sigma_m^2 \\ \end{matrix} \right], \Sigma^T\Sigma= \left[ \begin{matrix} \sigma_1^2 & 0 & \cdots & 0 \\ 0 & \sigma_2^2 & \cdots & 0 \\ \vdots & \vdots & \ddots & \vdots \\ 0 & 0 & \cdots & \sigma_n^2 \\ \end{matrix} \right]$

OpenCV求解SVD

https://blog.csdn.net/weixin_42587961/article/details/96865137

为什么Ax=0的SVD解是V的最后一列

https://blog.csdn.net/weixin_42587961/article/details/97241162

参考

《计算机视觉中的多视图几何》P412

《计算机视觉中的数学方法》第八章

windistance

关注

6
点赞
踩
45

收藏

觉得还不错? 一键收藏
1
评论
SVD求解Ax=0

文章目录AX=0的解AX=0的最小二乘解OpenCV求解SVD为什么Ax=0的SVD解是V的最后一列参考AX=0的解对于齐次线性方程组:Ax=0(A∈Rm×n)Ax=0(A\in R^{m \times n})Ax=0(A∈Rm×n)m是方程数，n是未知数的个数当r(A)=r(A ) =n时：当A是方阵（m=n）时：齐次线性方程组有非零解的充要条件是它的系数行列式|A...
复制链接

扫一扫