将树莓派机器人小车原雷达更换为思岚激光雷达

这里是将韩国的LG雷达更改为思岚的rplidar

1、硬件连接
激光雷达转接板图片：

激光雷达通过串口转接板连接到树莓派，树莓派和所有的硬件通信除了网络基本上都是通过USB串口形式，在ubuntu里面的dev下会产生一个相应的设备节点，一般熟悉的有dev下的ttyUSB0、ttyUSB1、ttyUSB2这样的，但是这样的是不规范的，当插入多个设备之后不知道ttyUSB0、ttyUSB1、ttyUSB2分别对应什么，所以要对对应的设备CP2102芯片（USB转串口）做一个修改串口号，修改之后就可以在ubuntu加载驱动时候通过描述符重定义设备名字。在这里我们只能给CP2102去修改，像CH340这样的USB转串口是不能修改的。
修改方法：
安装 CP21xx Customization Utility，将雷达的这个转换模块接到电脑，打开软件
打开之后点击1处Refresh重新扫描一下，然后在2处的Serial行修改Value值，可以根据自己需要将0001修改成0002、0003等，修改完成后点击3处的Program Device，就会保存设置。

修改完成后将雷达连接到树莓派上，然后给机器人上电。
2、树莓派配置
首先下载思岚激光雷达的一个包，直接搜索思岚科技->下载与支持->RPLIDAR A Series->GitHub仓库，将代码下载。
打开虚拟机， ssh连接小车，挂载/mnt。

ssh huike@192.168.12.1
sudo mount -t nfs 192.168.12.1:/home/huike/robot_ws /mnt

首先将Windows下下载好的rplidar_ros_master.zip复制到虚拟机中（PC端）->解压缩->修改一下名字（防止和原来的雷达包名字重复，我改成rplidar_ros），然后将修改后的包复制到树莓派的src下（在PC端进行）：

cp /home/ubuntu_name/rplidar_ros /mnt/src/ -rf

然后在树莓派的工作空间下进行编译（在树莓派中进行）：

sudo data -s "2020-12-23 13:17:30"
cd /robot_ws
catkin_make

查看树莓派上的usb设备，在工作空间robot_ws中输入：

ls /dev/ttyUSB*

可以看到有很多个设备，这时候需要确定哪一个是我们刚刚安装的雷达接口，subl（一种编辑器，个人认为比较好用）打开src/huanu_robot_start/src/creat_huanyu_udev.sh

可以看到第三行是我们新安装的思岚激光雷达rplidar，将串口号由0004改为0001（之前硬件连接中设置的0001），保存。进入huanyu_robot_start功能包中给creat_huanyu_udev.sh一个执行权限，然后运行当前目录下的该文件。

cd src/huanyu_robot_start/
sudo chmod +x creat_huanyu_udev.sh
sudo creat_huanyu_udev.sh

然后把思岚雷达重新拔插一下，再重新查看一下dev下是否有新安装好的雷达：

ls /dev/rplidar_laser

如果一切正常是可以看到rplidar_laser下面有文件的。
subl打开rplidar_ros 下的rplidar.launch文件，将
<param name="serial_port" type="string" value="/dev/ttyUSB0"/>中的value值改为"dev/rplidar_laser"，保存一下。
退回到robot_ws/src目录下，当添加新的功能包后都需要运行一下rospack，这样运行roslaunch才能找到我们的功能包：

rospack profile

接下来运行launch文件：

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

3、验证激光雷达
在PC端运行

rostopic list
rostopic echo /scan

可以查看到/scan话题，监听一下/scan的数据也是可以收到的。
打开rviz，可以从rplidar.launch中看出，他的frame_id就是laser，所以在rviz中将frame改为laser，可以看到激光点信息。

此时说明雷达安装时没有问题的。

4、雷达代码移植到小车
（1）将rplidar.launch文件中的node节点信息复制。

（2）打开huanyu_robot_start.launch，将原来雷达的功能包屏蔽掉，将思岚雷达的代码粘贴过来。
接下来修改静态tf的发布，修改（2）中文件的如下代码：
可以看到args中有6个数（有的是7个），分别代表：x、y、z的坐标（从base_footprint开始的坐标 ）和四元数。
接下来修改args的值：先假设六个数分别为abcdef（为了写起来方便，程序中不用），a代表雷达相对于机器人正中心x方向偏移？米（右手笛卡尔坐标系）；b代表y方向偏移？米；c代表激光雷达的高度？米；d代表雷达正方向和小车正方向偏移量（思岚激光雷达的正方向在电机和屁股座那里，而我们反过来安装的，雷达正方向和小车正方向相反，为180度，为π，所以写3.1415，如果安装时是其他角度，因为是右手笛卡尔坐标系，顺时针为负方向，逆时针为正方向）。后面的laser也要和node中的laser对应起来，保持一致。
修改为如下参数：
此时，所有的代码设置完成 ，保存。

4、启动小车验证

roslaunch huanyu_robot_start Huanyu_robot_start.launch

roslaunch huanyu_robot_start gmapping_slam.launch

打开rviz ，可以看到地图和激光点都是ok的。