传感器之激光雷达简介与使用

激光雷达是现今机器人尤其是无人车领域及最重要、最关键也是最常见的传感器之一，是机器人感知外界的一种重要手段。

概念

激光雷达(LiDAR)，英文全称为:Light Detection And Ranging，即光探测与测量。

原理

激光雷达可以发射激光束，光束照射到物体上，再反射回激光雷达，可以通过三角法测距或TOF测距计算出激光雷达与物体的距离。甚至也可以通过测量反射回来的信号中的某些特性而确定物体特征，比如:物体的材质。

注意:如果物体表面光滑(比如镜子)，光束照射后产生镜面反射，可能无法捕获返回的激光而出现识别失误的情况。

优点

激光雷达在测距方面精准(激光雷达的测量精度可达厘米级)、高效，是机器人测距的不二之选。

• 具有极高的分辨率:激光雷达工作于光学波段，频率比微波高2～3个数量级以上，因此，与微波雷达相比，激光雷达具有极高的距离分辨率、角分辨率和速度分辨率；

• 抗干扰能力强:激光波长短，可发射发散角非常小（μrad量级）的激光束，多路径效应小（不会形成定向发射与微波或者毫米波产生多路径效应），可探测低空/超低空目标；

• 获取的信息量丰富:可直接获取目标的距离、角度、反射强度、速度等信息，生成目标多维度图像；

• 可全天时工作:激光主动探测，不依赖于外界光照条件或目标本身的辐射特性。它只需发射自己的激光束，通过探测发射激光束的回波信号来获取目标信息。

缺点

激光雷达虽然优点多多，但也存在一些局限性:

• 成本:居高不下

• 环境:易受天气影响(大雾、雨天、烟尘)

• 属性识别能力弱:激光雷达的点云数据是物体的几何外形呈现，无法如同人类视觉一样，分辨物体的物理特征，比如:颜色、纹理...

分类

根据线束数量的多少，激光雷达可分为单线束激光雷达与多线束(4线、8线、16线、32线、64线)激光雷达。单线激光雷达扫描一次只产生一条扫描线， 其所获得的数据为2D数据，因此无法区别有关目标物体的3D信息。多线束激光雷达就是将多个横向扫描结果纵向叠加，从而获得3D数据，当然，线束越多，纵向的垂直视野角度越大。

思岚A1激光雷达(下图)是一款性价比较高的单线激光雷达。

使用流程如下:

1. 硬件准备；

2. 软件安装；

3. 启动并测试。

1.硬件准备

1.雷达连接上位机

当前直接连接树莓派即可，如果连接的是虚拟机，注意VirtualBox或VMware的相关设置。

2.确认当前的 USB 转串口终端并修改权限

USB查看命令:

ll /dev/ttyUSB*

授权(将当前用户添加进dialout组，与arduino类似):

sudo usermod -a -G dialout your_user_name

不要忘记重启，重启之后才可以生效。

进入工作空间的src目录，下载相关雷达驱动包，下载命令如下:

git clone https://github.com/slamtec/rplidar_ros

返回工作空间，调用catkin_make编译，并source ./devel/setup.bash，为端口设置别名(将端口 ttyUSBX 映射到 rplidar):

cd src/rplidar_ros/scripts/
./create_udev_rules.sh

3.启动并测试

1.rplidar.launch文件准备

首先确认端口,编辑 rplidar.launch 文件

<launch>
  <node name="rplidarNode"          pkg="rplidar_ros"  type="rplidarNode" output="screen">
  <param name="serial_port"         type="string" value="/dev/rplidar"/>
  <param name="serial_baudrate"     type="int"    value="115200"/><!--A1/A2 -->
  <!--param name="serial_baudrate"     type="int"    value="256000"--><!--A3 -->
  <param name="frame_id"            type="string" value="laser"/>
  <param name="inverted"            type="bool"   value="false"/>
  <param name="angle_compensate"    type="bool"   value="true"/>
  </node>
</launch>

frame_id 也可以修改，当使用URDF显示机器人模型时，需要与 URDF 中雷达 id 一致

2.终端中执行 launch 文件

终端工作空间下输入命令:

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

如果异常，雷达开始旋转

3.rviz中订阅雷达相关消息

启动 rviz，添加 LaserScan 插件：

注意: Fixed Frame 设置需要参考 rplidar.launch 中设置的 frame_id，Topic 一般设置为 /scan，Size 可以自由调整。