树莓派 激光雷达-思岚RPLIDAR S1测试hector_mapping（rviz上渲染显示周围环境）

hector_mapping包安装

sudo apt-get install ros-melodic-hector-slam

创建launch文件

在rplidar_ros/launch/目录下添加hector_mapping_demo.launch文件

这个目录我没找到，于是我打开/home 搜索rplidar_ros 然后通过找次路径 找到了该文档

vim  hector_mapping_demo.launch

(66条消息) VIM中的保存和退出、VIM退出命令、如何退出vim编辑、VIM命令大全_冯子一的博客-CSDN博客_vim保存退出命令

<launch>


  <node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen">
    <!-- Frame names -->
    <param name="pub_map_odom_transform" value="true"/>
    <param name="map_frame" value="map" />
    <param name="base_frame" value="base_link" />
    <param name="odom_frame" value="base_link" />


    <!-- Tf use -->
    <param name="use_tf_scan_transformation" value="true"/>
    <param name="use_tf_pose_start_estimate" value="false"/>


    <!-- Map size / start point -->
    <param name="map_resolution" value="0.05"/>
    <param name="map_size" value="2048"/>
    <param name="map_start_x" value="0.5"/>
    <param name="map_start_y" value="0.5" />
    <param name="laser_z_min_value" value = "-1.0" />
    <param name="laser_z_max_value" value = "1.0" />
    <param name="map_multi_res_levels" value="2" />


    <param name="map_pub_period" value="2" />
    <param name="laser_min_dist" value="0.4" />
    <param name="laser_max_dist" value="5.5" />
    <param name="output_timing" value="false" />
    <param name="pub_map_scanmatch_transform" value="true" />
    <!--<param name="tf_map_scanmatch_transform_frame_name" value="scanmatcher_frame" />-->
<!-- Map update parameters -->
    <param name="update_factor_free" value="0.4"/>
    <param name="update_factor_occupied" value="0.7" />
    <param name="map_update_distance_thresh" value="0.2"/>
    <param name="map_update_angle_thresh" value="0.06" />


    <!-- Advertising config -->
    <param name="advertise_map_service" value="true"/>
    <param name="scan_subscriber_queue_size" value="5"/>
    <param name="scan_topic" value="scan"/>
  </node>


  <node pkg="rplidar_ros" type="rplidarNode" name="rplidarNode" output="screen">
    <param name="serial_port"         type="string" value="/dev/ttyUSB0"/>
    <param name="serial_baudrate"     type="int"    value="265000"/>
    <param name="frame_id"            type="string" value="laser"/>
    <param name="inverted"            type="bool"   value="false"/>
    <param name="angle_compensate"    type="bool"   value="true"/>
  </node>


  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_laser_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /laser 100"/>
  <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find hector_slam_launch)/rviz_cfg/mapping_demo.rviz"/>


</launch>

后面出现了rviz出现Global Status : Error 解决方法

解决方法如下

​​​​​​(66条消息) 创建URDF模型用rviz出现Global Status : Error 解决方法_qq_34911636的博客-CSDN博客_rviz中global status

rplidar_ros/launch 下

ls 查看文件 

发现第一个文件就是

设置设备号和权限

ll  /dev/ttyUSB0 

启动roscore

roscore

 编译

catkin_make

出错了

然后输入

cd .. 

回到/turtlebot_ws 再次输入 catkin_make 成功

然后再回到刚刚的目录

source devel/setup.bash

启动launch文件

roslaunch rplidar_ros hector_mapping_demo.launch

发现地图没反应，查资料发现思岚A1的雷达波特率是115200

然后回到Vim那步 ，进入编辑器换成插入模式，把波特率改成115200.

然后再去运行发现地图可以渲染了