hector_mapping包安装
sudo apt-get install ros-melodic-hector-slam
创建launch文件
在rplidar_ros/launch/目录下添加hector_mapping_demo.launch文件
这个目录我没找到,于是我打开/home 搜索rplidar_ros 然后通过找次路径 找到了该文档
vim hector_mapping_demo.launch
(66条消息) VIM中的保存和退出、VIM退出命令、如何退出vim编辑、VIM命令大全_冯子一的博客-CSDN博客_vim保存退出命令
<launch>
<node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen">
<!-- Frame names -->
<param name="pub_map_odom_transform" value="true"/>
<param name="map_frame" value="map" />
<param name="base_frame" value="base_link" />
<param name="odom_frame" value="base_link" />
<!-- Tf use -->
<param name="use_tf_scan_transformation" value="true"/>
<param name="use_tf_pose_start_estimate" value="false"/>
<!-- Map size / start point -->
<param name="map_resolution" value="0.05"/>
<param name="map_size" value="2048"/>
<param name="map_start_x" value="0.5"/>
<param name="map_start_y" value="0.5" />
<param name="laser_z_min_value" value = "-1.0" />
<param name="laser_z_max_value" value = "1.0" />
<param name="map_multi_res_levels" value="2" />
<param name="map_pub_period" value="2" />
<param name="laser_min_dist" value="0.4" />
<param name="laser_max_dist" value="5.5" />
<param name="output_timing" value="false" />
<param name="pub_map_scanmatch_transform" value="true" />
<!--<param name="tf_map_scanmatch_transform_frame_name" value="scanmatcher_frame" />-->
<!-- Map update parameters -->
<param name="update_factor_free" value="0.4"/>
<param name="update_factor_occupied" value="0.7" />
<param name="map_update_distance_thresh" value="0.2"/>
<param name="map_update_angle_thresh" value="0.06" />
<!-- Advertising config -->
<param name="advertise_map_service" value="true"/>
<param name="scan_subscriber_queue_size" value="5"/>
<param name="scan_topic" value="scan"/>
</node>
<node pkg="rplidar_ros" type="rplidarNode" name="rplidarNode" output="screen">
<param name="serial_port" type="string" value="/dev/ttyUSB0"/>
<param name="serial_baudrate" type="int" value="265000"/>
<param name="frame_id" type="string" value="laser"/>
<param name="inverted" type="bool" value="false"/>
<param name="angle_compensate" type="bool" value="true"/>
</node>
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_laser_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /laser 100"/>
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find hector_slam_launch)/rviz_cfg/mapping_demo.rviz"/>
</launch>
后面出现了rviz出现Global Status : Error 解决方法
解决方法如下
(66条消息) 创建URDF模型用rviz出现Global Status : Error 解决方法_qq_34911636的博客-CSDN博客_rviz中global status
rplidar_ros/launch 下
ls 查看文件
发现第一个文件就是
设置设备号和权限
ll /dev/ttyUSB0
启动roscore
roscore
编译
catkin_make
出错了
然后输入
cd ..
回到/turtlebot_ws 再次输入 catkin_make 成功
然后再回到刚刚的目录
source devel/setup.bash
启动launch文件
roslaunch rplidar_ros hector_mapping_demo.launch
发现地图没反应,查资料发现思岚A1的雷达波特率是115200
然后回到Vim那步 ,进入编辑器换成插入模式,把波特率改成115200.
然后再去运行发现地图可以渲染了