ROS中将话题数据保存到txt文档

最新推荐文章于 2024-06-10 23:45:43 发布
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版权

ROS 电机速度 数据记录 话题 编码器
关键词由CSDN通过智能技术生成

以前面的PID参数整定数据为例，将机器人的电机速度数据输出到文档中，方便后续使用
1、创建a.txt文档

touch a.txt

2、查看话题

rostopic list

3、输出数据

rostopic echo /robot/MotorEncoder/data[0]>a.txt
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之前用rosbag命令记录了相机拍摄的图像数据以及激光雷达的点云数据，需要从bag包中将两种数据分别提取出来，并且要有时间戳，此处记录下来，以便后用。 1.查看bag包信息 rosbag info xxx.bag xxx.bag就是你录取时候设置或者系统你默认的包名。（请保证ROS主节点roscore已运行）例如：rosbag info water3.bag,此时会输出以下信息： 可以看到，图像数据3222帧，点云1161帧。 2.提取出点云数据 命令原型如下： rosrun pcl_
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将rostopic echo的内容保存到txt文件中
weixin_45024226的博客
04-03 4636
例如话题为/topic1 首先 source devel/setup.bash rostopic echo /topic1 | grep id: -w > result.txt 这句话的意思是分解来看 rostopic echo /topic1 是打印话题/topic1的结果 grep id: -w 查找关键词 id: -w表示只显示全字符合的列。 > result.tx 把符合结果的信息保存到 result.txt文件中。 ...
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你可以使用以下的Python函数来将点云话题保存为.ply文件： ```python import rospy from sensor_msgs.msg import PointCloud2 import sensor_msgs.point_cloud2 as pc2 import pcl def save_pointcloud_to_ply(msg, filename): # 将PointCloud2消息转换为PCL点云 cloud = pcl.PointCloud() points_list = pc2.read_points(msg, field_names=("x", "y", "z"), skip_nans=True) cloud.from_list(points_list) # 保存点云为.ply文件 pcl.save(cloud, filename, format="ply") def pointcloud_callback(msg): # 保存点云到.ply文件 save_pointcloud_to_ply(msg, "pointcloud.ply") rospy.init_node("pointcloud_saver") rospy.Subscriber("/your_pointcloud_topic", PointCloud2, pointcloud_callback) rospy.spin() ``` 请注意将代码中的"/your_pointcloud_topic"替换为你实际使用的点云话题。运行这个代码后，它将订阅指定的点云话题，并将接收到的点云保存为名为"pointcloud.ply"的.ply文件。
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