ROS安装

ROS安装

ros 安装也不是一番风顺。。。
没想到按照官方教程也有这么多坑要踩。。。

1. 注意ubuntu版本和ros版本对应

2. 安装ros desktop full 挂，有一些包安装不了，国外源有问题，换清华镜像解决

3. rosdep 命令没有，且apt 安装不上去，好多博客说使用sudo apt install python-rosdep 并不行，以为是源的问题，也没找到镜像。。。原来是用sudo apt install python3-rosdep命令(版本不同，Ubuntu20 用这个)

   sudo apt install python3-rosdep
   sudo apt -y install python3-pip
   sudo -H pip3 install modern_robotics
   sudo apt install python3-roslaunch
   sudo apt-get install ros-noetic-roslaunch
   

4. sudo rosdep init socket.timeout: The read operation timed out
   是由于网络问题，因为虚拟机桥接后并不能访问github和google。代理允许局域网连接（不同的代理软件不一样找一下，端口PAC是1083，但是1082HTTP才成功）：https://zhuanlan.zhihu.com/p/377150903
   和这个（https://blog.csdn.net/qq_35237993/article/details/79814064）unable to process source 不同
   其他参考：https://www.guyuehome.com/12640
   

5. rosdep update time out
   将/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 中githubusercontent 换成github后，再运行rosdep update
   还有一个Hit不到。。。各种改ip还是不行，网页能访问
   手动update：https://blog.csdn.net/sinat_38284212/article/details/100884644（成功）
   rosdep init 、rosdep update 均手动比较好，不知道为什么wsl和虚拟机都会抽风

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wsl2往下看

7. 安装图形界面：https://blog.csdn.net/qq_30129829/article/details/109177932

8. 启动图形界面，启动ros（roscore、rosrun turtlesim turtlesim_node 在图形界面terminal运行、rosrun turtlesim turtle_teleop_key）

   

9. 使用usb设备
   https://docs.microsoft.com/zh-cn/windows/wsl/connect-usb

   可以使用usbipd wsl子命令，通过一个命令共享和连接设备。例如，以管理员身份打开命令提示符

   usbipd wsl --help
   usbipd wsl list
   usbipd wsl attach --busid=<BUSID>
   

   在wsl中使用lsusb查看
   目前wsl对硬件设备的的支持很差，有成功的小伙伴cue我以下，蟹蟹