Ubuntu16安装CLion2020.1.2及环境配置

01.clion下载

直接官网下载即可，下载地址，https://www.jetbrains.com/clion/download/#section=linux
可免费使用30天，学生利用edu的邮箱申请可获得一年的免费使用。在201831204015@stu.hebut.edu.cn邮箱可以找到网址。学生免费授权网址：https://www.jetbrains.com/zh/student/
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02.安装

1. 解压下载好的压缩包

2. 在解压后的文件内bin文件夹内的终端中输入命令：./clion.sh

3. 第2步如果报缺少JDK的错误，按照Ubuntu 16.04安装Java JDKanzhaung开源JDK即可，
   安装openjdk
   更新软件包列表：$ sudo apt-get update
   安装openjdk-8-jdk：$ sudo apt-get install openjdk-8-jdk
   查看java版本：$ java -version

4. 选择自己喜欢的界面风格，全部默认即可，然后是选择安装插件，只选择了VIM 和lua

03.配置环境

1. gedit ~/.bashrc 在最后一行添加export PATH=/opt/bin:${PATH}，不知道是否有用，改完之后运行source ~/.bashrc 使修改生效。

2. 编辑图标启动文件：
   终端中运行gedit ~/.local/share/applications/jetbrains-clion.desktop
   显示
   [Desktop Entry]
   Version=1.0
   Type=Application
   Name=CLion
   Icon=/home/zhangzhen/clion-2018.3.1/bin/clion.svg
   Exec="/home/zhangzhen/clion-2018.3.1/bin/clion.sh" %f
   Comment=A cross-platform IDE for C and C++
   Categories=Development;IDE;
   Terminal=false
   StartupWMClass=jetbrains-clion
   文件里面可以看到，大概就是制定了快捷方式的图片，需要运行的命令，是否启动终端等配置。我们只需要在每次启动clion的时候加载一下bash（增加bash -i -c指令）就好了。所以将第六行改动一下，变成下面这个样子就好了。
   修改之后
   [Desktop Entry]
   Version=1.0
   Type=Application
   Name=CLion
   Icon=/home/zhangzhen/clion-2018.3.1/bin/clion.svg
   Exec=bash -i -c “/home/zhangzhen/clion-2018.3.1/bin/clion.sh” %f
   Comment=A cross-platform IDE for C and C++
   Categories=Development;IDE;
   Terminal=false
   StartupWMClass=jetbrains-clion

3. 编译过程中生成的文件不是位于build和devel文件夹下
   修改Settings->Build->CMake中的设置，将“CMake options”一栏修改为“-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=/home/user_name/workspace_name/devel”；将"Generation path"一栏修改为“/homeuser_name/workspace_name/build”。（TX2的实际为/home/nvidia/clion_ws/ 位于硬盘wenjian/clion project）如下：
   

4. 编译使用的cmake版本
   默认情况下，CLion编译使用的CMake是其内置的一个版本，而使用这个版本的CMake进行编译时会报出一些莫名其妙的错误，命令行中catkin_make明明可以正常编译，而这里就是会失败。解决这个问题的办法就是将CLion中的CMake更换为系统中的CMake，具体设置在Settings->Build->Toolchains，可以看到其中的CMake默认为Bundled，我们需要手动指定为系统中的CMake，具体看下图：(==CMake一栏直接手写入cmake即可，Debugger一栏下拉选择)
   

04.使用

1. 在搜索栏直接搜索clion即可找到并打开
2. 运行：shift+F10
3. Clion 结合主流开发库的cmakelist完整配置
   包括opencv4.1.0 json.cpp boost eigen cnpy zxing zbar

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(KeekoAIRobot)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

#set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++14 -O3 -DNDEBUG")

#找到opencv的包
set(TARGET_LIBS "/usr/local/include/opencv4/opencv2/")
find_package( OpenCV REQUIRED )
include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} )

#jsoncpp
set(jsoncpp_include_dir "/usr/local/include")
set(jsoncpp_link_dir "/usr/lib/x86_64-linux-gnu")
include_directories(${jsoncpp_include_dir})
link_directories(${jsoncpp_link_dir})

#boost
find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS filesystem)
set(Boost_LIBS boost_filesystem boost_system)

#eigen
find_package(Eigen3 REQUIRED)
include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIR}${EIGEN3_LIBRARIES})

# cnpy
option(ENABLE_STATIC "Build static (.a) library" ON)

find_package(ZLIB REQUIRED)

include_directories(${ZLIB_INCLUDE_DIRS})

add_library(cnpy SHARED "libs/cnpy/cnpy.cpp")
target_link_libraries(cnpy ${ZLIB_LIBRARIES})
install(TARGETS "cnpy" LIBRARY DESTINATION lib PERMISSIONS OWNER_READ OWNER_WRITE OWNER_EXECUTE GROUP_READ GROUP_EXECUTE WORLD_READ WORLD_EXECUTE)

#zbar
set(zbar_include_dir "/usr/local/include")
set(zbar_link_dir "/usr/local/lib")

include_directories(${zbar_include_dir})
link_directories(${zbar_link_dir})
link_libraries(zbar)

#zxing
set(zxing_include_dir "/usr/local/include")
set(zxing_link_dir "/usr/local/lib")

include_directories(${zxing_include_dir})
link_directories(${zxing_link_dir})
link_libraries(zxing)


if(ENABLE_STATIC)
    add_library(cnpy-static STATIC "libs/cnpy/cnpy.cpp")
    set_target_properties(cnpy-static PROPERTIES OUTPUT_NAME "cnpy")
    install(TARGETS "cnpy-static" ARCHIVE DESTINATION lib)
endif(ENABLE_STATIC)

install(FILES "libs/cnpy/cnpy.h" DESTINATION include)
install(FILES "mat2npz" "npy2mat" "npz2mat" DESTINATION bin PERMISSIONS OWNER_READ OWNER_WRITE OWNER_EXECUTE GROUP_READ GROUP_EXECUTE WORLD_READ WORLD_EXECUTE)


#多线程
SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11 -pthread")

#添加运行文件
add_executable(KeekoAIRobot
        main.cpp)

#动态链接
#target_link_libraries(pedestrian_detection ${OpenCV_LIBS} )
target_link_libraries(KeekoAIRobot ${OpenCV_LIBS} )
target_link_libraries(KeekoAIRobot jsoncpp)
target_link_libraries(KeekoAIRobot cnpy)
target_link_libraries(KeekoAIRobot zbar)
target_link_libraries(KeekoAIRobot zxing)

# 搜索本目录搜索源码并赋值给变量
#aux_source_directory(. DIR_LIB_SRCS)

# 添加库文件
#add_library(KeekoAILib SHARED ${DIR_LIB_SRCS})