ROS学习-6 发布者编程语法详解超详细

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机器人操作系统ROS:从入门到放弃(一)　发布接收消息 - 简书

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

#include <sstream>

/**
 * This tutorial demonstrates simple sending of messages over the ROS system.
 */
int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "talker");

  ros::NodeHandle n;

  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

  ros::Rate loop_rate(10);

  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::String msg;

    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());

    chatter_pub.publish(msg);

    ros::spinOnce();

    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }

  return 0;
}

#include<sstream>，sstream是c++自带的头文件，可以实现利用输入输出流的方式往string里写东西，并且还可以拼接string和其他类型的变量．代码中的

std::stringstream ss;
ss<<"hello world"<<count;

实现了string hello world和int变量 count的拼接，形成一个新的string．即如果count是１，那么helloworld1会作为string被存放在ss当中．怎么调用这个string呢? ss.str()就可以了．
4: ros::init(argc, argv, "talker")，从名字很好理解，在程序初始化ros，这行代码也是你几乎所有节点都需要的．talker就是node(节点)的名字．即你这段程序在ROS当中的名字叫talker．

5: ros::NodeHandle n，官方的解释是nodeHandle是和ROS系统通讯的重要工具。咱们可以暂时这么记着两个东西，4,5都是在程序中初始化ROS节点所必须的。

另外有一点需要提醒的是命名问题，有些刚入门的孩子不敢大胆的命名，比如节点名字talker，NodeHandle的对象名n，其实你可以取任何名字，只要你觉得这个名字方便以后读懂程序。节点名一般要显示这个节点的作用。NodeHandle的对象名按照习惯一般取为n,nh什么的。其实个人不太建议对象名为n，这样的单个字母很容易不经意间和某个变量或者其他什么重复了。

6:ros::Publisher 这一行定义你要publish的信息和信息的名字了。n.advertise通过NodeHandle的对象n告诉ROS系统我要创建一个可以发布信息的对象了。这个信息是什么类型的呢？<std_msgs::String>告诉ROS我要发布的是标准信息中的String类型。那些信息叫啥名字呢？名字叫chatter。这个chatter就是我们之前提到的topic！(topic名和节点名不要搞混，topic名字代表的是你要发布的信息，节点的名字代表你这个程序)。

1000这个数字的意思是要缓冲的信息数量。为什么需要缓冲呢？我们说这是个发布信息的程序，我们还需要写一个接收信息的程序。这发布和接收之间并不是瞬间进行的。我记得刚学ROS的时候老师让我们测试过发布消息和接收到消息之间的时间差。既然有时间差，打个比方1ms接收一条信息，如果我的信息产生地很快，是0.1ms发布一条信息，那么接收方反应不过来了。这时候咋办？ROS会把发布的信息都写进缓冲区，先存个1000条，然后接收的程序慢慢从缓冲区里读，只要信息不超过1000条，总归是可以慢慢读完的。那么超过1000条了呢？最早的信息就直接丢掉了。缓冲区接收最新的信息放到信息序列的最后。即缓冲区的信息的数据结构是queue。第一条来的信息在序列满了的情况下会被第一个丢弃。