ROS话题queue_size的含义与设置技巧

ROS1中发布和订阅话题时，都需要设置queue_size，参考：

roscpp/Overview/Publishers and Subscribers - ROS Wiki

rospy/Overview/Publishers and Subscribers - ROS Wiki

1. 发布话题

# roscpp
ros::Publisher publisher = nh.advertise<std_msgs::String>("topic_name", 10)
# rospy
pub = rospy.Publisher('topic_name', std_msgs.msg.String, queue_size=10)

以上publisher中的10就是queue_size，大小并不太重要，一般设置为超过1就行。

roscpp的publish()是异步的（不阻塞），rospy中的publish()在指定了queue_size后也是异步的（否则默认是同步的）。这意味着publish(msg)并不会阻塞程序。

需要发布的消息msg被publish(msg)后，需要经过序列化（serialize）存入缓冲区（queue），然后缓冲区的消息依次发送。异步模式下，当你“publish消息的速度/频率”比“序列化和发送消息的速度/频率”更快时，缓冲区就会逐渐被填满达到queue_size，然后旧的消息就会被丢弃。这会导致实际发送的消息并不是最新的，而是积压了一个queue之前的。

但事实上，一般话题消息序列化和本地TCP发送所需的时间很短，你publish消息的频率很难超过序列化和发送的处理能力，因此queue_size设置为大概10就行。

如果话题消息内容很大，比如是图像或者点云，那么为了保证发布和订阅的实时性，一般要另外使用nodelet来实现节点间消息传输的零拷贝，即略去了序列化和反序列化过程。

2. 订阅话题

# roscpp
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic_name", 1, callback, ros::TransportHints().tcpNoDelay())
# rospy
rospy.Subscriber("topic_name", std_msgs.msg.String, callback, queue_size=1)

以上subscriber中的1就是queue_size，大小很重要，需要最新消息的时候queue_size要设置成1，不能遗漏消息时queue_size要设置大一些。

新消息收到后，会触发callback()函数执行，但是callback()函数是我们自己定义的，可能执行所需时间较长，就会阻塞住这个接收线程，之后新来的消息会存入queue中。对于不断传输的实时数据流，如果接收消息的频率大于处理的能力（callback函数运行的最高频率），那么queue中的消息就会积压，满了之后旧消息就会被丢弃。这会导致callback当前处理的消息是队列中积压已久的之前的消息。

对于数据实时性要求高的应用，callback函数要写的尽可能简单，避免执行时间过长。同时queue_size要设置成1。

对于非实时数据流、不能遗漏任何一次消息的情况，比如发送的一些指令话题，queue_size要设置尽可能的大，比如rospy中默认设置成为None，roscpp中设置成0，都意味着queue_size无穷大（危险，尽量不要这么设置）。

还要特别注意，rospy中Subscriber默认queue_size不设置时是None，即队列无穷大，一般需要手动设置为1。而且rospy的Subscriber的queue_size只能设置为1或者None，设置为其他数时并不是依次丢弃旧数据，而是一次性接收queue_size个数据！

参考：rospy.topics.Subscriber