Ubuntu20.04上velodyne_msgs/VelodyneScan格式转sensor_msgs/PointCloud2格式

安装velodyne驱动

mkdir -p ~/velodyne_ws/src
cd ~/velodyne_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
catkin_make
source /deve/setup.bash

将velodyne_msgs/VelodyneScan转换为 /odom 帧的 sensor_msgs/PointCloud2 消息。

同时开4个终端：

1、运行master节点

roscore

2、运行转换节点

rosrun velodyne_pointcloud transform_node _calibration:="/home/wzj/velodyne_ws/src/velodyne/velodyne_pointcloud/params/VLP16db.yaml" _model:="VLP16"
（此时的topic有：/velodyne_packets和/velodyne_points）

3、运行录好的bag，为了和转化节点需要的topic一致，改变bag中的原topic的名称为/velodyne_packets
rosbag play raw_data_core_2023-04-14-14-48-44_0.bag /cmu_rc7/velodyne_packets:=/velodyne_packets

4、录制新的bag，经过转换节点，topic从/velodyne_packets变成 /velodyne_points记录在新的bag中

rosbag record /velodyne_points -O new.bag