ROS Noetic velodyne_msgs/VelodyneScan类型topic /velodyne_packets转换为sensor_msgs/PointCloud2

摘要

ROS noetic中velodyne激光雷达数据，将velodyne_msgs/VelodyneScan类型的消息 /velodyne_packets，转换为sensor_msgs/PointCloud2类型的消息/velodyne_points，或使用rviz显示

起因

因数据标定的需要，为想要查看一下浙大的开源rosbag Garage中的雷达数据的录制环境和运动方式，但是录制的topic是velodyne_msgs/VelodyneScan类型的/velodyne_packets，而不是sensor_msgs/PointCloud2，这种数据类型直接存储了网络流数据，占用空间很小但是无法直接在rviz中查看，需要解析为sensor_msgs/PointCloud2类型

没有成功的方法

在csdn的两篇文章中看到了一个方法，
https://blog.csdn.net/wangxiao7474/article/details/108340816
https://blog.csdn.net/chengde6896383/article/details/106056354
都是运行rosrun nodelet nodelet standalone velodyne_pointcloud/CloudNodelet，但是我都没有成功，这两篇文章都发布于2020年，可能是velodyne_drive进行了更新或者ros版本进行了更新，导致这个方法不再适用

成功的方法

1、安装velodyne驱动

sudo apt install ros-noetic-velodyne
sudo apt install libpcap0.8-dev # 否则后面编译时会报错找不到pcap.h
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
catkin_make
source deve/setup.bash

2、直接启动velodyne节点

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

启动后会报警告Velodyne poll() timeout，这是因为节点无法连接到velodyne硬件，我们没有连接激光雷达，自然会报这个警告，不用理会它
这时我们启动rqt_graph可以看到，节点连接雷达硬件，将获取到的数据发布到/velodyne_packets，又重新订阅回去转换为sensor_msgs/PointCloud2类型，发布到/velodyne_points
因为我们没有真的连接雷达硬件，/velodyne_packets中不会真的有消息被发布出来，但是订阅和后面的转换仍然是有效的，我们只要将录制号的rosbag进行播放，将消息发布到/velodyne_packets，velodyne节点就会将数据转换好再发布出来

3、播放rosbag

rosbag play Garage-01.bag

如果topic name不匹配，remap即可

rosbag play your_data.bag /your_topic_name:=/velodyne_packets

4、使用rviz进行显示

在rviz中add topic/velodyne_points，将Fixed Frame改为velodyne即可

如果需要录制rosbag或者进行下一步算法，从velodyne_pointstopic中获取数据就可以了