velodyne_msgs/VelodyneScan数据流消息转化为sensor_msgs/PointCloud2点云帧消息

目的

在查看一个开源数据集时，点云信息格式为velodyne_msgs/VelodyneScan，无法在rviz中显示，需要转换为sensor_msgs/PointCloud2。

软件版本

Ubuntu20.04 + Noetic

激光雷达型号

32线激光雷达velodyne 32E

参考方法

ROS Noetic velodyne_msgs/VelodyneScan类型topic /velodyne_packets转换为sensor_msgs/PointCloud2_wk930523的博客-CSDN博客

操作流程

主要的使用过程都在参考博客里写的很清楚，这里针对遇到的问题进行说明：

1、不能使用VLP16_points.launch文件，根据激光雷达型号，从velodyne驱动包里找到相应的启动文件32e_points.launch

2、rviz里左侧状态栏显示接收到了激光点云，但是没有显示点云，提示：Failed to transform from frame [/velodyne] to frame [velodyne]，问题在于ROS版本。解决方法：在rviz中把"velodyne", 改为"//velodyne", 注意输入的是"//velodyne", 它会显示"/velodyne"。