velodyne_msgs/VelodyneScan数据流消息转化为sensor_msgs/PointCloud2点云帧消息

最新推荐文章于 2024-06-24 08:09:04 发布
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分类专栏： LIDAR 文章标签： 自动驾驶
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本文链接：https://blog.csdn.net/abanchao/article/details/132650934
版权

目的

在查看一个开源数据集时，点云信息格式为velodyne_msgs/VelodyneScan，无法在rviz中显示，需要转换为sensor_msgs/PointCloud2。

软件版本

Ubuntu20.04 + Noetic

激光雷达型号

32线激光雷达velodyne 32E

参考方法

ROS Noetic velodyne_msgs/VelodyneScan类型topic /velodyne_packets转换为sensor_msgs/PointCloud2_wk930523的博客-CSDN博客

操作流程

主要的使用过程都在参考博客里写的很清楚，这里针对遇到的问题进行说明：

1、不能使用VLP16_points.launch文件，根据激光雷达型号，从velodyne驱动包里找到相应的启动文件32e_points.launch

2、rviz里左侧状态栏显示接收到了激光点云，但是没有显示点云，提示：Failed to transform from frame [/velodyne] to frame [velodyne]，问题在于ROS版本。解决方法：在rviz中把"velodyne", 改为"//velodyne", 注意输入的是"//velodyne", 它会显示"/velodyne"。

可见一班
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专栏目录
Velodyne_msgs/VelodyneScan转PointCloud2并在RVIZ显示实时点云图
Peloponnesian的博客
08-08 2000
概述 #PCAP是激光雷达数据的保存格式 #ROS RVIZ是ROS下的一款仿真软件 #雷达采用Velodyne-32线，数据格式32C 安装环境与依赖 1)安装ROS-noetic及其他版本。网上安装ROS教程很多，推荐B站古月居或者直接访问 wiki.ros.org. 2)安装velodyne_pointclound. 在catkin_workspace/src下依次输入 1 git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git 2 cd .. 3
velodyne_msgs/VelodyneScan格式点云数据转为sensor_msgs/PointCloud2格式
DDDDDmax的博客
03-15 565
问题描述：rosbag info ***.bag发现激光雷达话题数据格式为velodyne_msgs/VelodyneScan，雷达为vlp_32HD，运行launch会报错。
velodyne_msgs/VelodyneScan消息转化为sensor_msgs/PointCloud2消息
A_L_A_N
03-06 2973
test.bag 中有一个话题 /hdl64/velodyne_packets，消息类型为 velodyne_msgs/VelodyneScan（不是ros内置消息） 需要将其转化为point_cloud2形式的消息。 1、下载并编译velodyne的ros驱动（用catkin_make_isolated编译，而不是catkin_make） mkdir -p ~/new_workspace...
ROS Noetic velodyne_msgs/VelodyneScan类型topic /velodyne_packets转换为sensor_msgs/PointCloud2
Tekraft
03-15 976
ROS noetic中velodyne激光雷达数据，将velodyne_msgs/VelodyneScan类型的消息 /velodyne_packets，转换为sensor_msgs/PointCloud2类型的消息/velodyne_points，或使用rviz显示。
sudo apt-get update sudo apt-get install ros-noetic-velodyne-msgs
weixin_43835047的博客
03-06 572
编译报错
(1) LOAM_velodyne scanRegistration.cpp
weixin_44477442的博客
04-28 391
1.1 scanRegistration.cpp 提取特征点。根据VLP16的激光扫描模型, 对单帧点云（paper中称为一个Sweep）进行分线束（分为16束）, 每束称为一个Scan， 并记录每个点所属线束和每个点在此帧点云内的相对扫描时间（相对于本帧第一个点）。 针对单个Scan提取特征点, 而相对时间会在laserOdometry中用于运动补偿。所有Scan的特征点,拼到两个点云中(因为是corner和surface两种特征点,所以是两个点云).至此,每帧点云,输出两帧（四种，对应上图topic）特
16线激光雷达（velodyne）使用
qq_41545537的博客
08-04 4208
16线激光雷达（velodyne）使用1 断开无线连接，进行有线连接ipv4的配置2 安装Ros依赖3.创建Ros工程4.连接好设备5.运行并查看数据6 订阅points主题，查看数据是否能够正常输出 具体操作步骤参考 博客 1 断开无线连接，进行有线连接ipv4的配置 2 安装Ros依赖 sudo apt-get install ros-melodic-velodyne 3.创建Ros工程 下载的kinetic与melodic好像是同一个文件 mkdir -p catkin_velodyne/src
rslidar雷达数据转velodyne数据功能包
07-31
rslidar雷达数据转velodyne数据功能包
grid.zip_velodyne grid_地面点云分割_栅格地图_点云分割_点云数据栅格
07-14
该程序对从Velodyne获取的点云数据建立栅格地图实现地面分割。
rs_to_velodyne:用于将Robosense pointcloud转换为Velodyne pointcloud格式的ros工具
05-28
RS到Velodyne 用于将Robosense点云转换为Velodyne点云格式的ros工具，可直接用于下游算法，例如LOAM，LEGO-LOAM，LIO-SAM等。 当前支持XYZI和XYZIRT格式的RS-16和RS-Ruby LiDAR点云。 更多LiDAR型号支持即将推出。...
angle.lidar.rar_velodyne hdl64es2_激光传感_激光扫描点云_激光雷达数据_雷达
07-15
【无人驾驶传感器之64线激光雷达】 velodyne hdl64es2 64线激光雷达点云数据处理之雷达扫描范围图
feature.dr.rar_64线点云规范_radar_velodyne _激光雷达_雷达 点云
07-14
【无人驾驶传感器之64线激光雷达】 velodyne hdl64es2 64线激光雷达点云数据处理之雷达返回值与转角关系
ROS点云类型sensor_msgs::PointCloud2与PCL的PointCloud＜T＞点云类型转换
木卫三的博客
11-03 1万+
ROS中sensor_msgs::PointCloud2类型定义；与PCL的PointCloud点云数据类型转换；moveFromROSMsg()函数解析；点云格式转换中的注意事项。
ros可视化.bag点云数据包
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新手小白尝试在ros系统中用rviz可视化.bag文件
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标定激光雷达和IMU并运行LIOSAM 激光雷达和IMU（我用的是Velodyne和xsense传感器）标定这块我尝试了许多方法，钻研了好几天包括： （1）浙江大学开源的方案。 （2）通过我之前对激光雷达和相机联合标定得到的变换矩阵和相机与IMU联合标定得到的变换矩阵相乘 （3）lidar-align（里面代码需要自己改写） 但是最后还是通过lidar-align标定成功了，并且将获得参数用到LIOSAM中（通过自己录制数据集跑出效果）。下面我一一介绍我标定过程中遇到的问题，希望对你有帮助。 1.浙江大学开
【激光雷达】velodyne VLP-16线激光雷达驱动程序、相位锁、时钟同步测试总结
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12-21 1万+
目录   1、velodyne VLP-16线激光测试参考： 2、测试目的： 3、测试结果： 4、编写的测试代码 1、velodyne VLP-16线激光测试参考： 源码地址： https://github.com/ros-drivers/velodyne 多线激光使用、建图总结见： https://blog.csdn.net/xingdou520/article/detail...
将velodyne三维激光的点云数据(16条射线)转换到laserscan
shan19930117的博客
07-09 5803
运行velodyne_pointcloud中的VLP16_points.launch第11行是修改传感器扫描的距离，第49行是将传感器的点云数据（16条射线）抽取出一条，转换为laserscan.转换规则如下：ring的value的取值范围是-1到15.0代表抽取的是第16条（距离地面最近的那一条），15代表抽取第1条...
自动驾驶---Perception之Lidar点云3D检测
最新发布
智能汽车人的博客
06-24 1057
Lidar（Light Detection and Ranging，激光雷达）点云3D检测是一种利用激光雷达获取周围环境的三维数据，并对其进行处理和分析，以识别和定位物体的技术。Lidar点云3D检测是一种复杂而强大的技术，可以广泛应用于自动驾驶、机器人导航、地形测绘等领域。通过不断优化算法和提高数据处理能力，可以实现更高精度和更高效的3D检测。
雷达数据集如何发送到指定topic下
06-10
将雷达数据集发送到ROS中的特定topic，您需要使用ROS中的雷达数据包解析库，例如pcl_ros或velodyne_pointcloud。这里以velodyne点云数据为例，下面是一个C++代码示例： ```c++ #include <ros/ros.h> #include <velodyne_msgs/VelodyneScan.h> #include <sensor_msgs/PointCloud2.h> #include <velodyne_pointcloud/pointcloudXYZIR.h> #include <pcl_conversions/pcl_conversions.h> ros::Publisher pub; void velodyne_callback(const velodyne_msgs::VelodyneScan::ConstPtr& scan_msg) { velodyne_pointcloud::PointXYZIR point; sensor_msgs::PointCloud2 output; for (int i = 0; i < scan_msg->packets.size(); ++i) { velodyne_rawdata::VPointCloud v_points; velodyne_pointcloud::PointXYZIR point; v_points.clear(); // unpack the data data_->unpack(scan_msg->packets[i], v_points); // Convert the VPointCloud to PointCloud2 pcl::toROSMsg(v_points, output); // Publish the data pub.publish(output); } } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "velodyne_publisher"); ros::NodeHandle nh; pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("/velodyne_points", 10); ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/velodyne_packets", 10, velodyne_callback); ros::spin(); return 0; } ``` 在这个例子中，我们使用了Velodyne雷达的ROS驱动程序来获取VelodyneScan数据。在velodyne_callback()回调函数中，我们使用velodyne_pointcloud库将VelodyneScan数据转换为PointCloud2数据，然后使用ros::Publisher的publish()函数将其发布到“/velodyne_points”topic中。 希望这可以帮助您。

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