差分龄期(age of diff)对RTK定位精度的影响分析（包含RTKLIB实际测试）

本篇博客分为实际数据测试部分，以及公式推导部分。

差分龄期(Age of differential)即基站和移动站之间的时间差。在实时定位中，可能由于时间延迟、网络故障等原因未能接收到当前时刻的基站信息，在后处理中，基站数据可能中间有丢失，或者基站数据不能完全覆盖移动站。基站数据和移动站数据有时间差，并不意味不能进行定位。通常接收机的定位信息中都会包含age信息，并且也可以设置接收机的最大age。Age越大，往往意味着定位精度的下降。

RTKLIB实际数据测试

对于RTKLIB的配置，下图中的Max age of Diff(s)即设置基站和移动之间的最大时间差。RTKLIB默认值为30s。

我采用了rtklibexplore博主的一组ublox F9P数据，基线小于10km，感兴趣的可以前往下载U-blox F9P kinematic PPP data set 12/24/20。我只使用了前半段静止数据来进行测试，这样比较方便分析当age越大的时候，定位误差的变化。在对数据的处理中，我对基站数据进行了部分裁减，使得移动站数据比基站数据长。在测试中，比较需要注意的配置有：

• 对于Max age of diff，为了看到定位误差随age增加的变化，我将其设置200s
• 将内插基站数据设为OFF（如下图所示），因为设为ON的话，看源码中的inputobs函数可以知道，在前向处理时如果移动站时间大于基站时间，就没法继续运算了
• 只进行前向处理

由于移动站是固定的，所以位置保持不变。用rtkplot对定位结果进行画图，下图中前面一小部分（黄色部分）由于未固定，因此位置变化较大，后面绿色部分均为固定解。21：57开始基站没有数据了，RTKLIB解算中会一直使用最后一个基站数据进行解算。因此21：57为age=1的时间点，即红线所在时间点，可以看到随着age的增加，定位误差开始增加。

为了更清楚得看到定位误差变化，将上图的Y轴放大变成下图。可以看到，相对于21：57时刻的位置，30s后每个方向大概发散了1-2cm，60s后每个方向发散2~3cm。如此看来，RTKLIB将默认值设置为30s还是比较合理的。

再看看定位结果文件中的情况，可以看到随着age(s)的增加，RTKLIB报告的定位std （sdx，sdy，sdz）也在增加。age为30s时，std为2~4cm，比较符合真实定位的不确定度。

Age存在时的载波相位双差方程

虽然从定位结果上来看，age比较小时，定位误差仍在可接受范围。但是，为什么基站和移动站有时间差，却仍可以定位？我想从公式推导上来进行理解一下。

如果移动站的时间为t1，基站时间为t2，载波相位双差后公式如下，公式左边为双差后的载波相位，右边第一项为双差后的卫地距，第二项后双差后整周模糊度，第三项为双差后电离层误差，第四项为双差后对流层误差，最后一项为卫星钟漂。从公式可知，age越大之后，双差后的电离层、对流层、卫星钟飘误差会越来越大。

为了简化推导，接下来公式中会省略电离层、对流层、卫星钟漂了。将双差卫地距这一项展开，由于t2时刻基站的位置已知，并且可以根据星历算出t2时刻卫星i、j的位置，因此基站的卫地距可以直接算出，将其移到等式左边。

由于移动站的概略位置可以由单点定位得到，假设概略位置为r0，真实位置为r，位置差为[dx, dy, dz]。由概略位置r0算出来的卫地距，和用真实位置r算出来的卫地距，两者之差可以用line-of-sight和位置差[dx, dy, dz]点积得到，如下图所示：

在上述公式中带入由概略位置计算的卫地距，并将其移到公式左边：

公式左边均为量测量或者可以计算的值，公式右边[dx, dy, dz]以及整周模糊度为未知数，因此仍然可以用该公式进行RTK定位。

如果有更加简单的公式推导和理解方法，欢迎留言讨论！