DCB差分码偏差概念及应用（附RTKLIB测试对比结果）

最新推荐文章于 2024-01-11 16:23:04 发布
最新推荐文章于 2024-01-11 16:23:04 发布
阅读量5.2k 收藏 63
点赞数 9
文章标签： GNSS PPP RTKLIB
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42918498/article/details/121504375
版权

文章目录

DCB概念

由于卫星或接收机硬件延迟，导致不同信号的传播时间并不一致，从而产生了DCB（Differential Code Bias 差分码偏差）。DCB包括卫星端差分码偏差和接收机端差分码偏差，一般来说接收机端的DCB可以跟接收机钟差一起解算，被接收机钟差所吸收；而卫星端的DCB在精密定位中必须得到补偿。

DCB根据频率可以分为两种：

  • 频内偏差：相同频率不同码之间存在的偏差（如P1-C1、P2-C2等）
  • 频间偏差：不同频率之间存在的偏差（如P1-P2）

差分码偏差是影响电离层总电子含量(total electron content, TEC)监测和建模的主要误差源，忽略卫星和接收机DCB会导致TEC计算误差达到数十个纳秒。差分码偏差也直接影响利用伪距进行导航定位与授时的精度，其误差可达数米。因此，在电离层延迟估计、精密定位等应用中需要对DCB进行修正。

DCB文件下载

目前有两个两个机构为IGS(International GNSS Service)提供DCB产品，一是德国宇航中心(DLR)，二是位于武汉的中国科学院大地测量与地球物理研究所(IGG)。IGG计算的卫星和站偏差（BSX文件）是每天生成的，延时为2-3天，包括以下信号；
在这里插入图片描述
目前， 这些文件被归档在CDDIS：https://cddis.nasa.gov/archive/gnss/products/bias/

RTKLIB中的DCB修正

读取DCB文件

我所使用的是RTKLIB b34版本，从源码可知，目前RTKLIB只支持GPS 和GLONASS部分信号的DCB修正，DCB参数放在 nav->cbias中。

/* read DCB parameters file --------------------------------------------------*/
static int readdcbf(const char *file, nav_t *nav, const sta_t *sta)
{
    FILE *fp;
    double cbias;
    char buff[256],str1[32],str2[32]="";
    int i,j,sat,type=0;
    
    trace(3,"readdcbf: file=%s\n",file);
    
    if (!(fp=fopen(file,"r"))) {
        trace(2,"dcb parameters file open error: %s\n",file);
        return 0;
    }
    while (fgets(buff,sizeof(buff),fp)) {
        
        if      (strstr(buff,"DIFFERENTIAL (P1-P2) CODE BIASES")) type=1;
        else if (strstr(buff,"DIFFERENTIAL (P1-C1) CODE BIASES")) type=2;
        else if (strstr(buff,"DIFFERENTIAL (P2-C2) CODE BIASES")) type=3;
        
        if (!type||sscanf(buff,"%s %s",str1,str2)<1) continue;
        
        if ((cbias=str2num(buff,26,9))==0.0) continue;
        
        if (sta&&(!strcmp(str1,"G")||!strcmp(str1,"R"))) { /* receiver DCB */
            for (i=0;i<MAXRCV;i++) {
                if (!strcmp(sta[i].name,str2)) break;
            }
            if (i<MAXRCV) {
                j=!strcmp(str1,"G")?0:1;
                nav->rbias[i][j][type-1]=cbias*1E-9*CLIGHT; /* ns -> m */
            }
        }
        else if ((sat=satid2no(str1))) { /* satellite dcb */
            nav->cbias[sat-1][type-1]=cbias*1E-9*CLIGHT; /* ns -> m */
        }
    }
    fclose(fp);
    
    return 1;
}

单点定位中的DCB修正
从源码可知，RTKLIB会将GPS和GLONASS的C1伪距信号通过DCB修正到P1，将C2伪距信号通过DCB修正到P2。由于GPS广播星历的卫星钟差参数以L1P(Y)和L2P(Y)消电离层组合为参考基准，所以不用再及进行P1、P2之间的的DCB修正。

如果没有DCB，可以使用TGD参数修正不同信号的延迟。与IGS提供的DCB产品相比，TGD参数精度不高且更新频次较低(如GPS TGD参数平均每4个月更新一次)。但由于TGD参数能够通过广播星历实时获取，因此可以用来提高实时定位精度。具体如何使用TGD对信号进行修正，可以参考每个卫星系统的ICD，里面写得比较清楚。

/* iono-free or "pseudo iono-free" pseudorange with code bias correction -----*/
static double prange(const obsd_t *obs, const nav_t *nav, const prcopt_t *opt,
                     double *var)
{
    double P1,P2,gamma,b1,b2;
    int sat,sys;
    
    sat=obs->sat;
    sys=satsys(sat,NULL);
    P1=obs->P[0];
    P2=obs->P[1];
    *var=0.0;
    
    if (P1==0.0||(opt->ionoopt==IONOOPT_IFLC&&P2==0.0)) return 0.0;
    
    /* P1-C1,P2-C2 DCB correction */
    if (sys==SYS_GPS||sys==SYS_GLO) {
        if (obs->code[0]==CODE_L1C) P1+=nav->cbias[sat-1][1]; /* C1->P1 */
        if (obs->code[1]==CODE_L2C) P2+=nav->cbias[sat-1][2]; /* C2->P2 */
    }
    if (opt->ionoopt==IONOOPT_IFLC) { /* dual-frequency */
        
        if (sys==SYS_GPS||sys==SYS_QZS) { /* L1-L2,G1-G2 */
            gamma=SQR(FREQL1/FREQL2);
            return (P2-gamma*P1)/(1.0-gamma);
        }
        else if (sys==SYS_GLO) { /* G1-G2 */
            gamma=SQR(FREQ1_GLO/FREQ2_GLO);
            return (P2-gamma*P1)/(1.0-gamma);
        }
        else if (sys==SYS_GAL) { /* E1-E5b */
            gamma=SQR(FREQL1/FREQE5b);
            if (getseleph(SYS_GAL)) { /* F/NAV */
                P2-=gettgd(sat,nav,0)-gettgd(sat,nav,1); /* BGD_E5aE5b */
            }
            return (P2-gamma*P1)/(1.0-gamma);
        }
        else if (sys==SYS_CMP) { /* B1-B2 */
            gamma=SQR(((obs->code[0]==CODE_L2I)?FREQ1_CMP:FREQL1)/FREQ2_CMP);
            if      (obs->code[0]==CODE_L2I) b1=gettgd(sat,nav,0); /* TGD_B1I */
            else if (obs->code[0]==CODE_L1P) b1=gettgd(sat,nav,2); /* TGD_B1Cp */
            else b1=gettgd(sat,nav,2)+gettgd(sat,nav,4); /* TGD_B1Cp+ISC_B1Cd */
            b2=gettgd(sat,nav,1); /* TGD_B2I/B2bI (m) */
            return ((P2-gamma*P1)-(b2-gamma*b1))/(1.0-gamma);
        }
        else if (sys==SYS_IRN) { /* L5-S */
            gamma=SQR(FREQL5/FREQs);
            return (P2-gamma*P1)/(1.0-gamma);
        }
        }
    else { /* single-freq (L1/E1/B1) */
        *var=SQR(ERR_CBIAS);
        
        if (sys==SYS_GPS||sys==SYS_QZS) { /* L1 */
            b1=gettgd(sat,nav,0); /* TGD (m) */
            return P1-b1;
        }
        else if (sys==SYS_GLO) { /* G1 */
            gamma=SQR(FREQ1_GLO/FREQ2_GLO);
            b1=gettgd(sat,nav,0); /* -dtaun (m) */
            return P1-b1/(gamma-1.0);
        }
        else if (sys==SYS_GAL) { /* E1 */
            if (getseleph(SYS_GAL)) b1=gettgd(sat,nav,0); /* BGD_E1E5a */
            else                    b1=gettgd(sat,nav,1); /* BGD_E1E5b */
            return P1-b1;
        }
        else if (sys==SYS_CMP) { /* B1I/B1Cp/B1Cd */
            if      (obs->code[0]==CODE_L2I) b1=gettgd(sat,nav,0); /* TGD_B1I */
            else if (obs->code[0]==CODE_L1P) b1=gettgd(sat,nav,2); /* TGD_B1Cp */
            else b1=gettgd(sat,nav,2)+gettgd(sat,nav,4); /* TGD_B1Cp+ISC_B1Cd */
            return P1-b1;
        }
        else if (sys==SYS_IRN) { /* L5 */
            gamma=SQR(FREQs/FREQL5);
            b1=gettgd(sat,nav,0); /* TGD (m) */
            return P1-gamma*b1;
    }
    }
    return P1;
}

PPP中的DCB修正
在RTKLIB的PPP中，如果有SSR修正，则使用SSR修正中对伪距进行修正；如果没有SSR，则用DCB文件的修正参数进行修正。

/* antenna corrected measurements --------------------------------------------*/
static void corr_meas(const obsd_t *obs, const nav_t *nav, const double *azel,
                      const prcopt_t *opt, const double *dantr,
                      const double *dants, double phw, double *L, double *P,
                      double *Lc, double *Pc)
{
    double freq[NFREQ]={0},C1,C2;
    int i,ix=0,frq2, sys=satsys(obs->sat,NULL);
    
    for (i=0;i<NFREQ;i++) {
        L[i]=P[i]=0.0;
        /* skip if low SNR or missing observations */
        freq[i]=sat2freq(obs->sat,obs->code[i],nav);
        if (freq[i]==0.0||obs->L[i]==0.0||obs->P[i]==0.0) continue;
        if (testsnr(0,0,azel[1],obs->SNR[i]*SNR_UNIT,&opt->snrmask)) continue;

        /* antenna phase center and phase windup correction */
        L[i]=obs->L[i]*CLIGHT/freq[i]-dants[i]-dantr[i]-phw*CLIGHT/freq[i];
        P[i]=obs->P[i]       -dants[i]-dantr[i];

        if (opt->sateph==EPHOPT_SSRAPC||opt->sateph==EPHOPT_SSRCOM) {
            /* select SSR code correction based on code */
            if (sys==SYS_GPS)
                ix=(i==0?CODE_L1W-1:CODE_L2W-1);
            else if (sys==SYS_GLO)
                ix=(i==0?CODE_L1P-1:CODE_L2P-1);
            else if (sys==SYS_GAL)
                ix=(i==0?CODE_L1X-1:CODE_L7X-1);
            /* apply SSR correction */
            P[i]+=(nav->ssr[obs->sat-1].cbias[obs->code[i]-1]-nav->ssr[obs->sat-1].cbias[ix]);
        }
        else {   /* use P1-C1,P2-C2 code corrections from DCB file */
            /* P1-C1,P2-C2 dcb correction (C1->P1,C2->P2) */
            if (sys==SYS_GPS||sys==SYS_GLO) {
                if (obs->code[i]==CODE_L1C) 
                    P[i]+=nav->cbias[obs->sat-1][1];  /* C1->P1 */
                if (obs->code[i]==CODE_L2C||obs->code[i]==CODE_L2X||
                     obs->code[i]==CODE_L2L||obs->code[i]==CODE_L2S) 
                        P[i]+=nav->cbias[obs->sat-1][2]; /* C2->P2 */
            }
        }
    }
    /* choose freqs for iono-free LC */
    *Lc=*Pc=0.0;
    frq2=L[1]==0?2:1;  /* if L[1]==0, try L[2] */
    if (freq[0]==0.0||freq[frq2]==0.0) return;
    C1= SQR(freq[0])/(SQR(freq[0])-SQR(freq[frq2]));
    C2=-SQR(freq[frq2])/(SQR(freq[0])-SQR(freq[frq2]));
    
    if (L[0]!=0.0&&L[frq2]!=0.0) *Lc=C1*L[0]+C2*L[frq2];
    if (P[0]!=0.0&&P[frq2]!=0.0) *Pc=C1*P[0]+C2*P[frq2];
}

RTKLIB测试

测试采用已知精密位置的CORS站数据。数据来源、RTKLIB配置和之前的PPP测试博客“RTKlib 后处理静态PPP性能分析测试”中基本一致。

测试中只用两个小时的GPS的数据，比较使用DCB文件和不使用DCB文件情况下，前向PPP精度。从下图中的定位结果来看，有DCB修正PPP收敛得比较平稳、比较快。

将前向PPP最后一个定位值与CORS站精确位置进行比较，ecef误差分别为：

  • 有DCB修正：-0.0230m, 0.1382m 0.0639m
  • 无DCB修正： -0.0212m 0.0980m 0.0744m

虽然看起有DCB修正的PPP显得还稍微差一丢丢，不过有无DCB最后PPP收敛的位置只差0.0018m, -0.0402m, 0.0105m，我觉得都在PPP的精度范围内，所以收敛后的定位精度其实是比较一致的。
在这里插入图片描述

参考文献：
[1] 吴竞, et al. “BDS-2 导航电文的 TGD 参数精度及其对用户导航定位精度的影响.” 天文学进展 37.03 (2019): 337-346.
[2] 王宁波, et al. “GPS 民用广播星历中 ISC 参数精度分析及其对导航定位的影响.” (2016).

路痴导航员
关注
  • 9
    点赞
  • 踩
  • 63
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 14
    评论
GPS从入门到放弃（十五）--- DCB差分码偏差
tyst08的专栏
01-12 1万+
GPS从入门到放弃（十五）— DCB差分码偏差 概念 DCB（Differential Code Bias 差分码偏差）是全球卫星导航系统（GNSS）中，通过不同信号得到的观测值之间存在的系统性偏差。 DCB是由卫星和接收机硬件延迟的影响造成的。一般来说接收机端的DCB可以跟接收机钟差一起解算，被接收机钟差所吸收；而卫星端的DCB在精密定位中必须得到补偿。 DCB主要有两种，即相同频率不同码之间存...
使用Rtklib进行PPP定位和RTK差分定位
u014742463的博客
05-07 1万+
使用rtklib进行定位PPP定位输入流选择配置选项启动 下载rtklib：http://www.rtklib.com/ 下载完成解压缩进入目录打开rtknavi.exe启动工具。 点击箭头所指的I按钮，打开输入流对话框。 PPP定位 输入流选择 打开输入流对话框显示如图，分别勾选（1）、（2）、（3）复选框，Type下拉框全部选择NTRIP Client方式，Format全部选择RTCM 3...
GPS双频观测值差分码偏差估计及精度分析.pdf
09-07
GPS双频观测值差分码偏差估计及精度分析.pdf
GNSS差分码偏差（DCB）原理学习与数据下载地址
最新发布
qq_43381998的博客
01-11 1393
由于GNSS卫星钟差基准通常定义在某一指定频率（如BDS-2 B3）或某两个频率的无电离层组合（如GPS P1/P2和Galileo E1/E5a）伪距观测量上，因此使用不同频率不同 观测量组合时，必须引入差分码偏差参数进行改正。产生的时间延迟（硬件延迟/码偏差）差异，按照频率相同或者不同又可以细分为频内偏差（例如GPS P1-C1）和频间偏差（例如GPS P1-P2）。通过对其他差分码偏差值进行解构，最终可以推出所有绝对码偏差值，即为OSB中对应观测码的偏差。则C1W与C2W的绝对码偏差为。
GPS从入门到放弃（十五）、DCB差分码偏差
努力努力努力
09-28 1660
一、概念 DCB（Differential Code Bias 差分码偏差）是全球卫星导航系统（GNSS）中，通过不同信号得到的观测值之间存在的系统性偏差。DCB是由卫星和接收机硬件延迟的影响造成的。一般来说接收机端的DCB可以跟接收机钟差一起解算，被接收机钟差所吸收；而卫星端的DCB在精密定位中必须得到补偿。 DCB主要有两种 相同频率不同码之间存在的偏差（如P1-C1、P2-C2等）； 不同频率之间存在的偏差（如P1-P2）； 二、数据来源 目前DCB数据来源主要有两个组织：IGS
RTK差分编码
m0_37184852的博客
04-12 678
一、概念 DCB（Differential Code Bias 差分码偏差）是全球卫星导航系统（GNSS）中，通过不同信号得到的观测值之间存在的系统性偏差。DCB是由卫星和接收机硬件延迟的影响造成的。一般来说接收机端的DCB可以跟接收机钟差一起解算，被接收机钟差所吸收；而卫星端的DCB在精密定位中必须得到补偿。 DCB主要有两种 相同频率不同码之间存在的偏差（如P1-C1、P2-C2等）； 不同频率之间存在的偏差（如P1-P2）； 二、数据来源 目前DCB数据来源主要有两个组织：IGS 和 CODE。 IG
COSMIC低轨卫星GPS接收机差分码偏差估计.pdf
09-08
【COSMIC低轨卫星GPS接收机差分码偏差估计】是关于全球定位系统（GPS）在COSMIC（Constellation for Oceanic, Atmospheric, and Space Weather Applications and Research）低轨道卫星项目中的应用和误差分析的专业...
利用GPS观测资料确定接收机差分码偏差的算法.pdf
09-09
差分码偏差（DCB）是指GPS接收机在接收到不同频率信号（P1和P2）时存在的延迟，它是仪器偏差（Instrument Bias，IB）的一部分。由于卫星和接收机硬件的不同，导致了频率间偏差（IFB）和DCB的存在。这些偏差对计算总...
RTKlib关于高精度GPS动态定位函数与处理过程整理
04-28
该资源基于RTKLIB，整理了相对定位中调用的函数及公式，从读文件到解算结果的步骤，包括文件读取、计算基站位置、卫星位置、双差、卡尔曼滤波、模糊度估计等的原理与公式。
GPS解算RTKLIB2.4.3 b29 源码
04-26
rtklib最新源码，支持rinex3.03 可做ppp解算 再次开发使用
rtklib随笔
08-31
RTKLIB的定位功能主要为PPP以及相对定位，需要指出的是PPP模式提供模糊度固定功能。RTKLIB的核心函数是rtkpos。不管采用实时还是事后的处理方式，均通过rtkpos函数实现，换句话说，rtkpos为单历元处理函数。需要注意的是RTKLIB有全局变量，保存程序的各种数据。
M_DCB.zipGNSS硬件延迟偏差
09-22
适用于进行卫星定位中硬件延迟量的大小的计算，并同时会做出相关的改正和估计，对VTEC进行计算，获得相关实验数据
DCB.rar_DCB
09-24
串口DCB结构详解，这里详细的介绍了DCB结构的成员
差分龄期(age of diff)对RTK定位精度的影响分析（包含RTKLIB实际测试）
weixin_42918498的博客
11-17 7548
本篇博客分为实际数据测试部分，以及公式推导部分。 差分龄期(Age of differential)即基站和移动站之间的时间差。在实时定位中，可能由于时间延迟、网络故障等原因未能接收到当前时刻的基站信息，在后处理中，基站数据可能中间有丢失，或者基站数据不能完全覆盖移动站。基站数据和移动站数据有时间差，并不意味不能进行定位。通常接收机的定位信息中都会包含age信息，并且也可以设置接收机的最大age。Age越大，往往意味着定位精度的下降。 RTKLIB实际数据测试 对于RTKLIB的配置，下图中的Max age
差分定位和精密定位（一）--差分定位
热门推荐
John wang的博客
09-20 2万+
问题的引出： 一般用最小二乘与卡尔曼实现了GPS绝对单点定位，但是GPS在很多方面的性能还不尽如人意，特别是在GPS定位精度和定位有效率方面。一方面，GPS单点定位精度大致在20m左右，单这并不能满足船舶进出港和飞机的降落等应用对定位导航精度的要求。另一方面，GPS卫星信号很容易受到建筑物的阻挡，这使得GPS接收机在人口稠密的城市峡谷环境中由于可见卫星数目不够而不能完成定位。在其他外界系统和
RTKLIB源码解析（二）、 RTK定位(rtkpos.c)
努力努力努力
02-09 9721
本博客是转载，感谢： rtklib代码详解——rtkpos.c - 博客园—哆啦A梦 - 博客园 主函数：rtkpos 1、 设置基站位置 2、 统计基站和流动站的卫星数量 3、 单点定位解算　　 4、若定位模式为单点定位，直接返回 5、精密单点定位 6 、动基线，利用单点定位计算基站的位置： 7、 差分定位 差分定位函数：relpos 1、 计算流动站和参考站时间差 2、 计算卫星位置 3、 参考站非差残差 4、 基站信息插值，后...
rtklib二之载波相位差分算法详解
从零开始
04-03 1万+
rtklib中 的高精度相对定位部分，即载波相位差分（rtkpos这个函数）使用的是EKF算法，这里一步一步详细介绍一下。如果你已经有了kalman滤波的相关知识，相信很快就可以浏览完了。
c++ 串口 dcb
11-16
串口DCB（数据通信控制块）是指串行通信中用来控制数据传输的一种数据结构。通过串口DCB，可以设置串口通信的各种参数，包括波特率、数据位、校验位、停止位等。它们是用来控制串口通信的一些参数。 串口DCB的作用主要是用来配置和控制串口的通信参数，以便实现串口之间的数据交换。在使用串口通信时，可以通过配置串口DCB来设置通信的波特率、数据位、校验位、停止位等参数，以便与其他设备进行数据通信。 串口DCB在串口通信中起着非常重要的作用，它能够帮助我们更加灵活和自由地控制串口通信的参数，并且能够满足不同的通信要求。通过串口DCB，我们可以根据实际需要来配置串口的通信参数，以实现不同设备之间的数据传输。 总的来说，串口DCB在串口通信中扮演着非常重要的角色，它可以帮助我们更好地控制串口的通信参数，以满足不同的通信需求。通过串口DCB，我们可以更加灵活地配置串口的通信参数，以便与其他设备进行数据交换。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 14
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值