基于gazebo的多无人车自主导航编队仿真学习

本文介绍了在gazebo环境中进行多无人车编队仿真学习的过程,通过参考古月居和GitHub上的资源,解决了按键控制、编队跟随及导航路径问题。在实践中,发现了原代码中关于按键控制话题订阅的错误,以及使用fabs替换abs函数以修正编队跟随异常。同时,指出在rviz导航仿真中,领航车因master节点导致的路径偏离问题,通过注释相关节点实现了正确导航。
摘要由CSDN通过智能技术生成

基于gazebo的多无人车自主导航编队仿真学习
最近正在研究多车编队,多车协同自主导航,参考古月居 、githua
链接: https://www.guyuehome.com/8915.
链接: [https://github.com/SantoshBanisetty/master-slave.git](https://github.com/Santos

hBanisetty/master-slave.git).
以及相关gitee上面的代码进行了初步学习 multirobot_formation进行了相关实际验证和代码消化,发现原始代码和博客之间还是有些细节需要注意的
问题1:首先按照博主介绍,先进行gazebo环境加载多机器人,并可以采用按键进行机器人控制

 roslaunch ares_gazebo ares_playground.launch
 rosrun ares_teleop ares_teleop.py 

运行上述两个指令后,发现采用按键不能实现对ares1/cmd_vel的控制,后来,发现rosrun ares_teleop ares_teleop.py 发布的话题为cmd_vel,故将此文件中发布的话题改成ares1订阅的话题ares1/cmd_vel

问题2:采用按键控制,实现master和slaver的编队仿真,
此时有时候程序不能正常跟随,后来经查发现是原代码相关abs函数的问题,将abs()函数修改成fabs</

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