weixin_42933461的博客

原创 yolov5的ros封装移植

yolov5_ros编译及踩坑处理

原创 关于yolov5的调试环境搭建亲测有效ubuntu18.04 +ros+melodic+anaconda+pytorch+torchvision+cuda10.2+cudnn

一开始本人安装的是cuda11.4,但是发现🔛继续安装pythorch存在版本不匹配的问题，故查寻可以安装低版本的cuda10.2,此处重启的时候需要注意，系统进入的时候需要自己进行选择，不要选错，否则需要重新安装。选择cuda10.2+python38的linux系统wheel进行下载再进行安装。最近，开始接触yolov5，打算用yolov5进行ros的fe fef ff。同时如果采用命令安装，发现大部分为cpu驱动，打开链接后，网站会要求你登陆账号，下载如下。至此，cudnn安装完成。

原创 基于gazebo的无人车编队仿真实战总结（二）

gazebo无人车编队仿真

原创 基于gazebo的多无人车自主导航编队仿真学习

基于gazebo的多无人车自主导航编队仿真学习

原创 ubuntu系统安装串口转485驱动步骤详解

ubuntu系统安装串口转485驱动步骤详解本人使用的是宸曜的工控机，自带com DB9形式的串口，通过BIOS F2进入设置页面，将com0设置成485 模式2 线模式。此为电脑设置截图采用485两线制接线模式，即端口2、5、8，通过如下图所示另外一端，采用usb转串口485与另外一台笔记本电脑连接，接线情况如下：同时，在另外一台电脑上面安装绿联usb转485驱动，可以参考如下：https://www.lulian.cn/news/497-cn.html绿联usb转485驱动视频连接之

转载 ROS中的ROS_MASTER_URI环境变量解zhuanzai

https://www.it610.com/article/1297299314623717376.htm

原创 2021.10.27关于ros中不同package之间使用自定义msg的一点心得 之cmakelist和xml文件的一点记录

一定要注意在自己建立的package中如果引用别的包的msg，需要修改cmakelist文件，package.xml文件一般来说，引用msg只需要在如下四处进行修改，而自己建立msg的cmakelist文件与此不同修改的地方如下：比如我使用自定义的styx_msgs消息1、find packagefind_package(catkin REQUIRED COMPONENTS geometry_msgs roscpp rospy gps_msgs**styx_msgs** )

原创 Ubantu18.04 如何上传代码到gitee

主要参考了https://blog.csdn.net/weixin_50617754/article/details/111722043但是其中有一处没起作用，得到连接的SSH公钥这命令更改为：$ ssh-keygen -C “[email protected]” -t rsa其中[email protected]是我的个人邮箱可以查看是否连接上git config --global --list...

原创 2021-04-09

原创 关于采用GPS数据解析后发布到robot_pose_ekf时报错的问题Covariance specified for measurement on topic gps is zero

**进行采用组合惯导与里程计融合后，发布信息到robot_pose_ekf，报错显示Covariance specified for measurement on topic gps is zero的问题**1、解析原始GPS数据，一般提取经纬度、状态，按照sensor_msgs::NavSatFix 格式进行发布2、robot_pose_ekf里面需要的gps数据格式与此不同，需要进行 GPS坐标与UTM坐标的转换2.1 消息gps_common定义了两个通用消息，供GPS驱动程序输出：gps

原创 使用QT-creator开发ros人机交互界面学习笔记

最近自己在学习ros的人机交互界面开发，先是参考了创客制造的博客，网址：1项目实际开发是根据博客开始的，https://www.ncnynl.com/archives/202006/3775.html此处一定要注意自动生成的工程是qt4版本，所以要修改cmakelist.text文件和package.xml文件，并且注意工程名称需要修改成自己的工程*2、*工程具体内容分析此处在qnode中订阅了话题有四项chatter_sub=n.subscribe("chatter",1000,&amp

原创 ros下使用QT生成可执行文件，并放到桌面

采用QT creator添加多条roslaunch代码，免去每次执行程序敲命令的麻烦，同时将生成的可执行文件放到桌面，首先打开QTcreator创建项目，添加按钮，如图1所示，同时鼠标右键，选择槽函数，选择如下图2所示2、接着，在untitled.pro 里面加入QMAKE_FLAGS += -no-pie3、然后再按钮窗口里面添加需要运行的roslaunch文件即可，编译后生成的可执行文件可以放到桌面直接运行...

原创 ROS开机自启动相关roslaunch文件

由于项目需求，需要ROS下开机自启动多个相关roslaunch文件，查询相关博主代码，自己亲测可行的思路如下：1、建立脚本文件，由于ROS是第三方库,而终端要运行ros必须source /opt/ros/${ros-distro}/setup.bash才可以运行ros,所以在脚本中,新建一个终端运行时候,需要添加对应的source语句gnome-terminal -- bash -c "source ~/navigation/devel/setup.bash;roslaunch dzactuator

原创 亲测+STM32F407+freertos+cumax+串口空闲中断和can接收发送

STM32F407+freertos+cumax+串口空闲中断和can接收发送本人最近再学习使用cumax软件搭建stm32f4的freertos系统，废话不多说，首先介绍一下主要的硬件和软件配置：Cumax：采用Version6.1.10，新版本，有的固件库是有变化的开发板：STM32F407系列实现功能，串口空闲中断，can接收中断，gpio硬件和软件配置：1、Cumax配置：首先是系统时钟配置串口配置如下：can配置如下：采用50..

原创 STM32F103串口接收中断溢出问题分析

STM32F103串口接收中断溢出问题分析本人目前正在做的机器人项目中，存在如下问题：1、小车舵机容易烧毁分析原因：舵机不能堵转，堵转电流瞬间变大，将舵机烧毁，怀疑舵机质量问题以及存在舵机连杆机构不顺滑导致堵转的问题。2、小车手动模式能够正常长时间运行，一旦上位机bringup指令启动，建图dzhdmap指令启动，就会存在小车底层驱动板死机的情况，仔细分析了一下，程序死机停止在串口接收中断处，说明程序运行一段时间后，如果上位机一直给底层驱动板发送数据，会存在串口接收中断溢出的情况，程序未修改之前的

原创 ROS-之move_base 添加设定导航目标点源代码亲测可行

ROS之用程序设定导航目标点, 前进1米参考链接 http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/SendingSimpleGoals本文通过在导航包里面添加自动运行的程序，再将对应的cmake文件和pack.xml文件进行修改。在进行下面的试验之前，希望你已经在自己的机器人上完成了使用move_base进行控制的任务不想创建一个包，而是在已有的move_base package下创建一个节点，那必须修改这个package的package.xml文件：在相应

原创 远程调试使用rviz的问题

在远程调试过程中，尤其是在建图过程中，经常需要用到rviz，需要在bashrc文件里面进行端口绑定输入gedit ~/.bashrc进入bashrc文件，假设远程master是192.168.1.101，本机为wj-ThinkPad-T580则加入如下内容关闭source ~/.bashrc这样，当远程控制ros系统时，可以直接打开rviz进行远程系统见图查看...

原创 ubuntu18.04机器人调试永久绑定usb串口

make a rule filein homeand copy it to udev.rules使用一下命令查询设备ID：lsusb如果没有相同ＩＤ的设备可直接在刚才打开的文件中写入：KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="stm32board"但是如果出现相同ｉｄ设备，如上面＃号开头的两个设备，ｉｄ号完全一样，就需要...

原创 关于思岚A2雷达的串口 软连接问题

在ubantu系统下，ros如果接受超过一个串口，为了方便区分对应的串口号，可以通过软连接固定的串口。设置方法如下：首先打开终端ll /dev3.查看USB接口权限，若为一个rw,则需要修改USB权限，将其设置为所有用户可读可写模式，这样做是为了实现对USB0进行访问。也是通过命令：ll /dev修改串口权限通过以下命令修改。在修改之前首先要进入dev路径cd /devsudo chmod 666 ttyUSB04.获取该USB的硬件编码（idVen.

原创 ros常用命令行

转自古月：ROS常用的命令行在这里插入图片描述

原创 ROS与STM32串口通信

serial安装sudo apt-get install ros--serial, 由于是Ubuntu 18, 那么就是:sudo apt install ros-melodic-serial安装好后，在ROS终端中输入如下，创建ros_serial 功能包mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg serial_port roscpp std_msgs serial打开 cd serial_port/src将s

原创 思岚RPLIDAR A2激光雷达使用及问题解决

思岚RPLIDAR A2激光雷达使用及问题解决1.下载源码第一步，下载雷达源代码，第一种方法是输入下列网址：http://slamtec.com/rplidar/a2/download，界面有雷达的说明手册和SDK，还有雷达的开发工具，我们在ubuntu系统下暂时不需要这些，直接选择 RPLIDAR A Series，点击最下方的GitHub仓库，git clone源代码到你的工作空间src目录下...

原创 STM32

STM32串口接收发送 计划任务 完成任务创建一个表格一个简单的表格是这么创建的：项目Value电脑$1600手机$12导管$1设定内容居中、居左、居右使用:---------:居中使用:----------居左使用----------:居右第一列第二列第三列第一列文本居中第二列文本居右第三列文本居左...